【睿尔曼-RealMan】第三代控制器-软件版本重点功能介绍

  【睿尔曼-RealMan】第三代控制器-软件版本重点功能介绍 为了让我司客户更加了解机械臂的软件不同版本，将向客户介绍每个版本的重点功能，帮助客户了解软件版本更新内容。 版本功能介绍中，不包含bug修复的内容。  V1.6.2 版本内容 一、算法相关 ●【API相关】新增计算平移/旋转后的位姿函数到算法库； ●【新增新机型的自碰撞及电子围栏】新增Gen72/ECO62/ECO63等机型的自碰撞及电子围栏； ●【新增Gen72虚拟墙】新增Gen72基于电流环的虚拟墙功能。 二、应用软件相关 ●【modbus相关】重构modbus，去除查询写入的切换。1.修改数据类型、开始地址或读取长度后，自动查询（用户首次进去需手动查询）。2.默认查询长度为最大值。3.所有写入必须先查询数据，无数据的地址无法写入数据。 [气球] V1.6.0 版本内容 [气球] 一、算法相关 ●【六维力系统外受力自校验】新增“六维力重心计算“标定点位的系统外受力自校验功能：执行“六维力重心计算”过程中，算法会对4个标定点位

【睿尔曼-RealMan】使用机械臂MODBUS-TCP控制其他外设

【睿尔曼-RealMan】 以XX焊机为例 其通讯协议为：   使用MODBUS-CAN32软件可以读到寄存器信息 操作步骤为：1.建立通讯 2.选择寄存器类型 3.对比数据 使用机械臂进行读写操作 1.建立MODBUS-TCP从站连接 {"command":"set_modbustcp_mode","ip":"192.168.1.19","port":502,"timeout":2000} 2.读寄存器  {"command":"read_holding_registers","port":3,"address":1,"device":502}  3.写寄存器 {"command":"write_single_register","port":3,"address":1,"data":1000,"device":502}  

【睿尔曼-RealMan】使用睿尔曼机械臂末端MODBUS-RTU控制OHand灵巧手

【睿尔曼-RealMan】 OHand 参数： 尺寸： 大拇指旋转：0 ~ 90° 大拇指弯曲：-13.28 ~ 36.33° 食指：36.22 ~ 170.25° 中指：39.96 ~ 169.81° 无名指：38.33 ~ 167.05°   小拇指：42.77 ~ 167.23° 储存、运输和使用环境 技术参数 载荷和速度 重量： # OHand ModBus-RTU 协议 ## 1. ModBus 通信协议概要 ModBus-RTU 协议使用的是主从请求应答通讯方式，协议帧包括了功能码、数据域、和 CRC16 校验。 ModBus-RTU 主控单元通过读写 ROH 灵巧手内部寄存器来实现对灵巧手的状态获取和控制。 *读寄存器*是指上位系统读取 ROH 灵巧手内部寄存器数值（可成组读取，成组的是指若干名称相同地址相邻寄存器），上位系统向 ROH 灵巧手发送读请求帧（包含寄存器组首地址、寄存器组的长度等内容），ROH 灵巧手收到请求帧并校验成功后，灵巧手将包含

【睿尔曼-RealMan】透传接口使用细节

  【睿尔曼-RealMan】 透传是什么？      透传是指用户利用上位机自主进行轨迹规划，随后将机械臂各关节的角度或目标位姿直接通过通信接口（如CANFD、WIFI、网口等）发送给控制器，其间不经过控制器的路径规划处理。机械臂关节依据接收到的角度指令直接运行，其运动效果完全取决于用户的轨迹规划质量。 透传应用场景是什么？      透传的主要应用场景包括验证用户的算法、遥操作、结合视觉系统在非结构化环境中实现动态轨迹规划以完成抓取或避障任务。 都有哪些透传接口？      透传支持不同的形式，包括      角度透传： Movej_CANFD      位姿透传： Movep_CANFD      力位混合透传：      Force_Position_Move_Joint      Force_Posi

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人产品配件-底盘实训手册

  睿尔曼复合机器人产品配件-底盘使用手册 一、底盘硬件介绍 机器人的移动底盘是用于支撑和驱动底盘移动的核心部件，它的设计和性能直接关系到机器人的移动能力、稳定性以及适应不同工作场景的能力。我司采用 的底盘具有稳定性、灵活性、自主性、较强的载荷能力、通用性等特点，能满足机器人在不同应用场景下的移动。以下是底盘的硬件介绍。 二、底盘开关机及充电 2.1电源总开关： 底盘底部带有电源总开关，位于底盘后⽅右侧万向轮旁边，⽤于断开电池电源。出⼚时默认关闭，首次使⽤时需要⼿动将开关拨动至打开状态。 当底盘存在长时间（超过一个月）不使⽤时，需要将电源总开关拨动⾄关闭状态，避免⻓时间不使⽤导致电池进⼊亏损状态。                                                  

【睿尔曼-RealMan】末端执行器故障排查

【睿尔曼-RealMan】使用PLC通过MODBUS-TCP控制睿尔曼机械臂

机械臂型号：RML63-B （ RM 系列、ECO 系列、GEN 系列机械臂均可参考此教程） 控制器版本：1.5.0 环境：WIN10 PLC 型号：西门子 1200 一、登录 WEB 示教器 参考链接： 睿尔曼机器人快速使用手册V1.5 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn) https://bbs.realman-robotics.cn/question/117.html 1、创建在线编程     新建点位 长按示教按钮（+ - 箭头）即可控制机械臂运动  1.2、创建在线编程   1.3、保存图形化编程，输入名称、选择编号   1.4、编辑程序   1.5、编辑名称和默认速度 1.6、设为默认程序，可通过控制器复用 IO 触发 1.7、IO 触发设置方法： 二、使用示教器触发图形化编程： 三、使用 modscan32 触发图形化编程   四、使用 modbus-poll 触发在线编程程序

【睿尔曼-RealMan】关节常见问题处理手册

                                                                                                                        关节常见问题   1.关节的基础信息有那些？ 2.关节的供电选择应该选择那些？ 3.关节额定功率是多少？ &nb

【睿尔曼-RealMan】RealMan机械臂全系列通用资料-版本对应关系

    一、控制器、驱动器、末端接口板版本查看方法。 1. 登录WEB示教器，在配置》机械臂配置》版本信息界面可以查看。 2. 登录方法可以参考：睿尔曼机器人快速使用手册V1.5 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn) 3. 如需升级控制器、驱动器、末端板软件版本，可以在技术交流群中联系我司技术支持获取升级包。 二、ROS1 版本信息 通过压缩包名称来判断版本 最新版 ROS1 功能包下载链接： https://github.com/RealManRobot/rm_robot ROS1 手册目录 三、ROS2 版本信息 机械臂ROS2_Foxy软件包 代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot/tree/foxy。 机械臂ROS2_humble 软件包 代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot.git  ROS2 手册目录 四、API 版本信息 方法 1： 根据

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼睿眼（RealEye）产品介绍（v01/08/2024）

一、产品背景         睿尔曼智能科技有限公司致力于让公司的超轻量机械臂成为易用、智能、通用的作业工具走进千行百业和千家万户。为此，公司开发了一套机械臂 AI 软件，实现了用（视觉）机械臂进行识别、定位和操作日常物体的目的。我们针对客户对于视觉感知和机械臂操作的具体需求，重点自研了包括多模态物体识别模型、物体姿态检测模型和夹爪下爪位姿估计模型。此套软件及配套的 SDK 在大健康（按摩工作站）、配电柜巡检与操作、新零售等场景开展了实施工作和客户交付。     二、产品描述           睿眼是一款集智能采集、识别、定位、(抓取)操作全流程为一体的 AI 产品，以其强大的智能算法结合机械臂硬件，实现对多种多样物品的定位抓取功能。现阶段能够实现对任意目标物从图片采集、标注到模型训练和抓取一小时完成（其中人工参与时间少于 5 分钟）。睿眼通过人性化的交互方式、易操作的界面，将原本复杂

【睿尔曼-RealMan】通过手柄实现控制机械臂运动

 实验设备：            睿尔曼RM65-B机械臂                               罗技F710手柄                             英伟达Jetson Xavier NX开发板   实验前期准备 1.通讯方式 机械臂网口连接NX开发板网口，将手柄的接收器插到开发板的接口上 ，配置好NX的基础功能，之后替换catkin功能包 将U盘导入的catkin功能包解压，删除原有的catkin文件，将解压后的catkin文件粘贴到home目录下，粘贴完成后输入编译指令，注意解压后的catkin_ws(2)文件内部还有一个catk

【睿尔曼-RealMan】手眼标定验证方法

睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B手眼标定使用说明   一、前言 机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手-眼」视觉系统。相机与机器人手臂末端，构成手眼视觉系统。根据相机在机器人安装位置的不同，手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统（眼在手上）和Eye-to-Hand系统（眼在手外）。Eye-in-Hand系统的相机安装在机器人手臂末端（end-effector），在机器人工作过程中随机器人一起运动。Eye-to-Hand系统的相机安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器人一起运动。 Eye-in-Hand系统的在工业机器人中应用比较广泛，随着机械手逐渐接近目标，相机与目标的距离越来越小，被测物体位置参数的绝对误差会随之降低。在Eye-in-Hand系统中，采用基于图像的视觉控制、基于位置的视觉控制以及结合两者的混合视觉控制，可以快速有效地标定被测物体的坐标。 手眼标定方法通常分为3类：标准手眼标定、基于旋转运动的手眼标定以及在线手眼标定。以上方法是将相机标定与手眼标定分开进行，也有的论文采用的是联合标定法。 本文重点讲

【睿尔曼-RealMan】机械臂ROS2升级，全面提升智能操作！

       Realman 睿尔曼智能的机械臂，正式支持 ROS2 的 ROS 包，ROS1 发布至今已经经历了十几年的发展，如今 ROS 已在机器人领域大量应用，包括科研机器人、工业机器人、轮式机器人、自动驾驶汽车、航天无人驾驶设备等等，其原来的功能设计已经不能满足海量应用对于某些性能（如实时性、安全性、嵌入式移植等）的需求，ROS2 在这样的背景下被设计和开发，应运而生。           ROS 是一个易用且完备的机器人开发框架，海量的机器人项目（涵盖感知、控制、定位、可视化等几乎所有机器人领域）均使用 ROS 作为基础，以自动驾驶为代表的新的机器人应用场景对于中间层和开发框架的实时性、可靠性、伸缩性、跨平台可移植等方面提出了大量新的需求，ROS1 显然不能满足这些需求，ROS2 因此产生，在经历了若干年的迭代后，ROS2 目前已经相对完备和稳定，可以说凭借 ROS2，机器人的开发者能够快速开发系统原型并做测试和验证，如果说 ROS1 为科研和原型开发提供了很好的生态的话，那么

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--双臂复合机器人跳舞python demo

一、Python语言开发环境 1.Win10系统下使用         开发环境         系统：win10         IDE：PyCharm         Python版本：python 3.11.2         SDK版本号：4.1.3        由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。2.项目创建&加载SDK        创建python文件，可以通过多种方式，本文中以Pycharm为示例。详述从项目创建到添加SDK、实际运行控制机械臂。        创建Python项目。打开Pycharm软件，在右上角’File-->New Project’。打

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS2 使用说明

  1.package 概览 该文档将总体介绍机械臂基于 ROS2 的功能包，主要作用为帮助大家实现，两个目的。1. 了解 ROS2 的功能包作用。2. 掌握当前 ROS 包的使用方式。 源码地址：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot.git。 下面为功能包的总体介绍 1. 安装与环境配置(rm_install) 2. 硬件驱动(rm_driver)3. 启动(rm_bringup)4. 模型描述(rm_description)5. ROS 消息接口(rm_ros_interfaces)6. Moveit2 配置(rm_moveit_config)7. Moveit2 与硬件驱动通信连接(rm_config)8. Gazebo 仿真机械臂控制(rm_gazebo)9. 使用案例(rm_examples)10. 技术文档(rm_docs) 2. rm_driver 功能包介绍 2.1 rm_driver 功能包作用 （1）与机械臂通过 API 函数建立连接，机器人默认 IP 地址：192.168.1.18，

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--西门子PLC与机械臂通信物体抓取

1. 软硬件配置 软件配置         系统环境：win10         PLC软件：博图V16         机械臂示教器：V6.1.2         JSON协议：V3.5.5         由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的机械臂软件版本与此不同，请联系官方技术人员及时更新。 硬件配置         PLC：西门子         机械臂：RM65-B 2. 通讯设置         机械臂设置             睿尔曼机械臂在出厂时设定网口的IP地址为192.168.1.18，端口号为8080。       &nbs

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂UDP 监听--python接口示例

一、Python语言开发环境 1.Win10系统下使用         开发环境         系统：win10         IDE：PyCharm         Python版本：python 3.11.2         SDK版本号：4.1.3        由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。 项目创建&加载SDK（详细步骤请参考睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之Python 调用API接口 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn) 二、机械臂状态主动上报接口使用说明        机械臂状态主动上报接口，使用时，需要和机械臂处于同一局域网络下，通过设置主动上报配置接口的目标 I

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B添加夹持器和转接板URDF使用说明

一、URDF文件简介      URDF(Unified Robot Description Format)，统一机器人描述格式，是一种特殊的xml格式，用来描述一个机器人. 在ROS中，urdf功能包包含一个urdf格式文件的C++解析器，这样，任何通过统一编码格式设计的机器人都可以通过该解析器得到一个可视化的模型。 URDF创造的机器人模型包含的内容有： 连杆 link 关节 joint 运动学参数 axis 动力学参数 dynamics 可视化模型 visual 碰撞检测模型 collision 在ROS中，常常有以xxx_description命名的包，这些包中包含的文件就是某个机器人的描述文件，如著名的turtlebot_description等。 这里着重描述下joint： joint就是用来连接两个具体的link部分的： 描述机器人关节的运动学和动力学属性 包括关节运动的位置和速度限制 根据关节的运动形式，可以将其分为六种类型。 continuous   旋转关节，可以围绕单轴无限旋转revo

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS功能包添加写寄存器操作

一、 package介绍 本文为在rm_driver功能包中增加写单个寄存器功能流程。 二、 添加写单个寄存器功能 1.拼接JSON字符串发送指令 在rm_robot.h文件中创建Write_Single_Register_Cmd函数，拼接json字符串给机械臂发送指令。 //写单个寄存器int Write_Single_Register_Cmd(int port, int address, int wdata, int device){    cJSON *root;    char *data;    char buffer[200];    int res;    //创建根结点对象    root = cJSON_CreateObject();     //加入字符串对象    cJSON_AddStringToObject(root, "command", "write_single_regis

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS图像处理基础环境

在进行机器人ROS开发时，我们常常会添加摄像头进行图像采集，并且对于采集的图像会进行一些处理，例如添加某些图案或者对图像进行识别，这个时候就需要对相机进行标定，然后使用OpenCV对图像进行处理，再由CvBridge工具发送OpenCV处理后的图像给ROS，最后完成ROS中使用处理后的图像。 下面将通过一个示例来阐释ROS中进行图像处理这一个过程。 1. 启动摄像头         要进行图像处理，首先需要获取到图像，因此需要启动摄像头。首先运行以下命令找到系统中存在的视频设备： ls /dev/ | grey video         若有输出，则说明USB相机可以连接上。         在ROS中启动USB摄像头采集图像，一般需要安装驱动。使用以下命令安装： sudo apt-get install ros-melodic-usb-camsudo apt-get install ros-melodic-image-view   &n

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂-- 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂

简介         MoveIt!与Gazebo的联合仿真，其主要思路为搭建ros_control和MoveIt!的桥梁。先在MoveIt!端配置关节和传感器接口yaml文件，将其加载到rviz端；再在机器人端配置ros_control和接口yaml文件，将机器人加载到Gazebo。最后同时启动加载有ros_control的Gazebo和加载有MoveIt的rviz，达到联合仿真的目的。 配置说明 1. 仿真与真实机械臂配置 1.1 MoveIt!端的配置 ① 控制器配置文件controllers_gazebo.yaml controllers_gazebo.yaml在rm_65_moveit_config/config目录下，代码如下： controller_manager_ns: controller_managercontroller_list:  - name: arm/arm_joint_controller    action_ns: follow_joint_trajectory 

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS启动机械臂的Moveit

1. 机械臂ROS包介绍 2. 使用前环境准备 系统：Ubuntu 18.04或Ubuntu 20.04 ROS版本：melodic或noetic 其余软件：Moveit!已安装；Gazebo可用；ros_control插件可用 3. 源码的安装编译         新建名称为ws_rmrobot的工作空间，执行如下命令： mkdir -p ~/ws_rmrobot/srccd ~/ws_rmrobot/src/         然后将提供的rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot工作空间的src目录下或将源码包拷贝到自己创建的其他工作空间的src目录下： 图3-1 将rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot/src下          通过rosdep安装源码包依赖，执行以下命令（若为ROS Noetic版本则将命令中的melodic改为noetic）： rosdep install -y --from-pat

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS环境配置

1. RM-65B ROS包架构简析 rm_65_description 描述RM-65机械臂物理结构的URDF和XACRO文件以及模型、配置文件等 rm_bringup 启动ROS节点的launch文件存放处 rm_driver 控制RM-65机械臂的ROS驱动节点，包括和机械臂建立以太网Socket通讯、更新机械臂全局状态等 rm_msgs RM-65包使用的ROS控制、状态消息定义 rm_control RM-65的高级运动控制器，将接收到的moveit机械臂轨迹作三次样条插值，按默认50HZ频率发送给rm_driver rm_gazebo RM-65机械臂在Gazebo仿真环境下的模拟所用到的参数和文件配置 rm_65_moveit_config 为RM-65机械臂提供的ROS MoveIt！运动规划框架的配置文件及简单的演示demo rm_65_demo RM-65机器人部分demo的存放位置，包括Moveit的编程案例，如场景规划、避障、pick

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼智能RM-SCR型机械臂ROS1 Noetic使用说明

1. 系统环境要求 经过睿尔曼测试的操作系统版本： Ubuntu 20.04 经过睿尔曼测试的ROS版本： ROS1 Noetic 未经过测试的操作系统版本与ROS版本，用户根据需求，可自行尝试可行性 2. 环境配置 2.1 Ubuntu安装 下载Ubuntu 20.04镜像文件 使用BalenaEtcher工具制作启动盘 通过启动盘启动，根据系统提示，安装Ubuntu 20.04操作系统 2.2 ROS1 Noetic安装 在机械臂ROS包的rm_install 文件夹下打开终端，执行以下命令自动安装ROS1 Noetic并配置Ubuntu环境： sudo bash ros1_noetic_install.sh # Install ROS1 Noetic 2.3 MoveIt！及ROS-Control安装 ROS1 Noetic安装完成后，在机械臂ROS包的rm_install 文件夹下打开终端，执行以下命令自动安装配置MoveIt！运动规划框架和ROS-Control控制器： sudo bash moveit1_install.sh # Inst

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--睿尔曼 RM65-B 机器人 ROS 使用说明书 V1.6

  1.package介绍   2.环境要求        系统：Ubuntu 18.04或Ubuntu 20.04       其余软件要求：Moveit!已安装；Gazebo可用；ros_control插件可用       ROS：melodic或noetic 3.源码安装编译  新建名称为ws_rmrobot的工作空间，执行如下命令： mkdir -p ~/ws_rmrobot/src cd ~/ws_rmrobot/src/ 然后将提供的rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot工作空间的src目录下或将源码包拷贝到自己创建的其他工作空间的src目录下：   图3-1 将rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot/src下 通过rosdep安装源码包依赖，执行以下命令（若为ROS Noetic版本则将命令中的melodic改为noetic）： rosdep install

【睿尔曼-RealMan】机械臂ROS开发-博客链接

睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS第一篇 启动机械臂的Moveit-CSDN博客   睿尔曼超轻量仿人机械臂ROS系列-ROS第二篇 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂_睿尔曼学院的博客-CSDN博客   睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS第三篇 图像处理基础环境_睿尔曼学院的博客-CSDN博客   睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS功能包添加写寄存器操作-CSDN博客                              

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件、培训直播录屏-第四章：机械臂的二次开发

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件-第三章：机械臂扩展及集成

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件-第二章：机械臂本体及示教器

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发调用机械臂存储程序

软硬件版本说明 软件版本：        机械臂控制器：V1.2.12       JSON协议：V3.5.6 硬件版本：       机械臂型号：RM65-B I（本文中内容不适用与RM65-B系列机械臂） 由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。 一、功能介绍        此功能可应用于机械臂简单运动或集成末端夹爪、灵巧手、升降机构等。通过此功能可大大降低使用人员动作调试时间。       此功能仅支持搭载有第三代控制器的机械臂使用，可用机械臂型号为RM65-B I等等。 二、WEB示教器程序及点位存储      WEB示教器支持多系统多环境运行，不受系统限制。 1.连接机械臂         通过网线连接上位机及机械臂之后，修改上位机IPV4网段

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--睿尔曼机械臂与深度相机进行手眼标定

       本教程主要介绍RM机械臂与Realsense D435相机用Python实现眼在手外标定的使用教程，本文中Python实现的代码已上传百度网盘，仅供参考。        链接：https://pan.baidu.com/s/1ITyItVkbbcJDOsxeEIaWaw?pwd=pno9 提取码：pno9        料中包含眼在手外及眼在手上两种视觉传感器的安装方式，可自行下载使用； 1. 开始前准备 1.1 软件 python 3.8及以上 numpy 1.24.2 scipy 1.10.1 pyrealsense2 2.53.1.4623 1.2 硬件准备 一个标定板 棋格盘 机械臂 D435相机 1.3 相机/机械臂连接       将标定板通过支架与机械臂末端组合起来，如下图所示： 2. 采集数据       &n

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成因时二指夹爪

一、末端执行器集成生态库简介        睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行灵巧手、大寰夹爪、钧舵吸盘等。        本文主要介绍因时五指灵巧手与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。        资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr        提取码：exbr 二、因时二指夹爪的集成使用         二指夹爪结构安装         末端夹爪的安装。第一步，整理配件。           第二步，转接件与夹爪连接使用M2.5*8螺丝连接。如下图所示：      

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件、培训直播录屏-第一章：机械臂介绍

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成因时五指灵巧手

一、末端执行器集成生态库简介        睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行灵巧手、大寰夹爪、钧舵吸盘等。        本文主要介绍因时五指灵巧手与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。        资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr        提取码：exbr 二、因时五指灵巧手的集成使用        灵巧手结构安装        灵巧手的安装。第一步，整理配件。        第二步，转接件与灵巧手连接使用M2.5*8螺丝连接。如下图所示       第三步，在第二

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成钧舵吸盘

一、末端执行器集成生态库简介        睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行真空吸盘、大寰夹爪、钧舵真空吸盘等。 本文主要介绍EVS08真空吸盘与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。 资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr 提取码：exbr 二、真空吸盘的集成使用      真空吸盘结构安装      末端夹爪的安装。      第一步，整理配件。           第二步，转接件与真空吸盘连接使用M*15螺丝连接。        第三步，在第二步的基础上使用M6*15mm螺丝将转接件与吸盘相连并进行电路连接。如下图所示（注意：此处使用6芯线连接机械臂与真空吸盘时，机

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成外部串口IO控制器

     本文中的C语言示例项目与外部控制器资料已存放至网盘，需要可以直接进行下载。      链接：https://pan.baidu.com/s/1xPAf5AajKaM40CI7bHA1yw?pwd=tkcf      提取码：tkcf 一、文章及功能介绍        在机械臂使用过程中，根据不同的使用需求及场景，机械臂的IO配置可能会出现满足不了使用需求的情况。在这种情况下就需要用到外部IO控制器，本文中提到的外部IO控制器可外接8个外部数字输入传感器、8个外部输出信号口，下面带大家看一下如何使用。 机械臂底部控制器与机械臂末端均可外接IO控制器，本文以机械臂末端接口为例，如需使用机械臂底部控制器请参考机械臂协议文档或接口文档。 二、串口IO控制器的使用 1.设备接线接线 IO控制器的供电为宽电压12~24V，接线完成之后需设置机械臂末端输出相对应的电压，电压的具体设置根据传感器所需供电进行设置。   &n

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--透传简介与使用

一、透传简介        透传是指用户自己使用上位机进行轨迹规划，然后将各关节的角度直接下发给控制器，不经过控制器的处理，各关节直接运行。机械臂运行的效果直接依赖于用户轨迹规划的水平。      透传的主要应用场景有验证用户算法或者结合视觉，在非结构环境下做动态轨迹规划实现抓取或者避障。      本账号涉及的示例项目网盘链接如下：      链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr      提取码：exbr 二、提供哪些透传接口  1、角度透传        功能描述:movej_canfd：角度通过CANFD透传给机械臂，不需控制器规划。  2、功能备注           透传周期越快，控制效果越好、越平顺。&n

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之Python 调用API接口

一、API文件简介        睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举Python语言的项目创建及接口使用。 本文章涉及的示例项目网盘链接如下： 链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr 提取码：exbr 二、Python语言开发环境说明及接口使用 Win10系统下使用       1.开发环境         系统：win10         IDE：PyCharm         Python版本：python 3.11.2         SDK版本号：4.1.3          由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之C++ API接口使用

一、API文件简介        睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C++语言的项目创建及接口使用。       本文章涉及的示例项目网盘链接如下：      链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry      提取码：exbr 二、C++语言开发环境说明及接口使用 Win10系统下使用 1.开发环境       系统：win10      IDE：QT5.9.0      编译器：msvc2015及以上版本/mingw32      SDK版本号：4.1.3   2.项目创建&加载C语言SDK          在QT5.9.0下创建C语言项目，此处创建的项目为带有UI界

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之C语言API接口使用

一、API文件简介        睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C语言的项目创建及接口使用。       本文章涉及的示例项目网盘链接如下：      链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr      提取码：exbr 二、C语言开发环境说明及接口使用 Win10系统下使用 1.开发环境       系统：win10       IDE：QT5.9.0       编译器：msvc2015及以上版本/mingw32       SDK版本号：4.1.3 2.项目创建&加载C语言SDK        在QT5.9.0下创建C语言项目

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式

有线连接 一、网线连接   ①机械臂开机，使用网线将机械臂网口与电脑网口相连。   ②打开电脑设置界面，打开网络与Internet（需设置电脑与机械臂处于同一网段）。   Windows系统与机械臂建立有线连接时，首先需要将电脑ip更改到192.168.1.xx网段，xx可为除192.168.1.18中“18”以外的ip，建议配置为192.168.1.100。 ③进入电脑设置界面，左侧菜单栏选择-->以太网-->更改适配器设置 ④双击以太网进入，进入以太网设置界面。 ⑤点击“属性”进入以太网属性界面，在此处双击“Internet协议版本4（TCP/IP）”。 ⑥进入协议版本之后，设置电脑本地以太网IP，机械臂的默认IP为192.168.1.18，电脑的IP设置为192.168.1.100，其他参数设置如下图所示。设置完成之后点击确定按钮进行保存。   至此，电脑端的IP设置到此结束。 ⑦示教器连接，使用网线连接PC端与机械臂网口。打

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂接口介绍

       此款机械臂不再像我们之前熟悉的机械臂那样，包含机器人本体、控制柜、示教器、通讯线缆等。而这款机械臂的集成程度很高，简单来说，它就只有一个机器人本体，即装即用。       话虽如此，可不是我们无法对它进行控制哦，下面我要详细给大家介绍的就是它为用户预留的接口部分。 它的整体接口主要集中在两个部分，一部分位于机械臂底部，用来对接外部控制器（控制器接口）；一部分位于机械臂顶（末端接口），用来控制末端执行器。 控制器接口         机器人底部集成了控制器，用于控制机器人及对外通信，机器人通过 DC24V供电（用直流电源供电时，电源电压范围可选20~27V，极限可以达到 30V，建议使用 600W 以上，且具有打嗝模式、恒流输出 1S 功能的开关电源），供电接口为2芯航插，位于控制器面板左下角，2芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。同时机器人集成了多种通讯接口，用来与外部设备进行数据传输，如下图所示。机器人最大功耗小于 200W，普通工

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--常见问题速查手册

机械臂本体 问题一：机械臂型号有哪些？        答：RM65系列：RM65-B、RM65-6F、RM65-B-V、RM65-6F-V (V为内部走线的视觉版机械臂)              RM75系列：RM75-B、RM75-6F、RM75-B-V、RM75-6F-V               RML63系列：RML63-B、RML63-6F、RML63-B-V、RML63-6F-V              ECO65系列： ECO65-B、 ECO65-6F               GEN系列：Gen72-B       问题二：如何快速分辨机械臂是基础系列还是I系列?   &

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--移动底盘

  移动底盘 一体化模块化机械臂自带丰富接口，可搭载于各种移动底盘，满足多行业应用需求扩展

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂产业生态链--配件

           简单、易用、易操作的超轻量仿人机械臂系统开放、具有超高兼容性，末端具备通用接口，灵活扩展，即插即用，并支持二次开发。睿尔曼本着互惠互赢，合作共赢的原则，愿与行业大咖共建人机共融新生态。让机器人走入千家万户，让机械臂成为人人可用的通用化、智能化工具。   视觉传感器 机械臂末端安装深度视觉传感器，实现机器人视觉引导、感知、避障、导航等功能        

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂产业生态链--末端执行器

末端工具 机械臂末端可安装各式夹爪，五指灵巧手、吸盘等执行工具，即插即用。    

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人

复合机器人 　　复合机器人集成了AGV移动机器人和机械臂，可搭载自动化夹具、视觉系统、智能螺丝刀等执行单元，在未来智慧场景中，复合机器人更为精细化，能够适应高复杂度、高精度的环境，具备移动性、自主性、协作性。与传统机器人相比，具有非标自动化设备所不具备的能力，即可完成移动搬运取料的任务，又可加入产线承担具体工种的加工操作。         AGV复合机器人是一种具备移动机器人和协作机械臂二者功能的新型机器人，复合机器人可配备多种传感器，如激光雷达、视觉传感器、磁导航传感器、超声测距传感器、碰撞传感器、红外传感器、IMU传感器等。根据移动底盘的不同，可实现室内外不同场景下的巡检、采摘、仓储转运等任务。        本文以睿尔曼超轻量仿人机械臂+云迹全向底盘实现集成开发一台AGV复合机器人，并将集成过程作记录。   复合机器人实物示意图:   协作机械臂 根据场景要求，选择睿尔曼超轻量仿人六轴机械臂作为复合机械臂的操作机械臂，并且

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合升降机器人

复合升降机器人 　　      睿尔曼复合升降机器人将移动底盘、竖直导轨、机械臂、视觉传感器、末端工具通过主控模块集成于一体。与传统形式的复合机器人相比，增加了升降系统，进一步扩展了机器人的工作空间。同时在机械臂末端不仅配备了执行工具，还集成了一款开源的3D视觉传感器，保证机器人在充足的工作空间下，具有更高的任务准确性和灵活性。货架整理应用案例：智能仓储盘点应用案例：

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼单臂复合机器人

单臂复合机器人        睿尔曼单臂复合机器人平台，可实现机器人建图导航、路径规划、机械臂运动学、动力学、 轨迹规划、视觉识别等算法和应用，提供丰富的控制案例和开放式的软件框架，支持用户针 对使用场景进行应用开发。

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼双臂复合机器人

双臂复合机器人    随着社会的发展和技术的进步，人们对于机械臂的需求也越来越广，为了适应任务的复杂性、智能性、柔顺性要求，双臂机器人应运而生。　　双臂机器人是基于睿尔曼超轻量仿人机械臂打造的一款智能化通用平台。平台搭载2台7轴机械臂，可以像人手臂一样自由工作，具备单臂独立操作和双臂协同操作能力;底端配备移动机器人，具备运动、导航、避障能力。同时平台集成了语音模块和深度视觉，赋予双臂机器人语音交互与视觉感知能力。智能家居应用案例：双臂机器人舞蹈展示：

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼大健康机器人3.0

大健康机器人        当今社会，无论是学生还是上班族甚至是中老年人，都免不了久坐、久站或是长时间地低头，伴随而来的是越来越多的人被久坐引起的腰疼、消化和吸收功能减退困扰，长时间低头引起颈椎酸胀痛、肩颈僵硬、以及头晕手麻、头痛恶心等问题。　　睿尔曼针对这些问题研发设计了大健康机器人，该机器人可根据双目深度视觉智能生 成按摩轨迹，配合机械臂柔性力控以及自动控温，复现大师级真人按摩手法，帮助放松疲 劳的肩背部肌群，促进气血，解除神经压迫，对于改善身体的亚健康有立竿见影的效果。配 合精油使用可促进按摩精油的吸收，促使真皮层胶原蛋白的生成，达到紧致肌肤的作用。医疗按摩艾灸应用案例：

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--Modbus TCP介绍

  准备工作：ModScan32应用程序、一根网线、一台电脑   步骤一：点击进入ModScan32应用程序   步骤二：选择modbus tcp 协议         进行连接前需将本地电脑通过网线与机械臂相连。        本地电脑ip：192.168.1.xx，机械臂默认ip：192.168.1.18；“Connect Using”选择Remote modbus TCP Server；“IP Address”为192.168.1.18；“Service Port”为502；点击“OK”进行连接。 步骤三：连接成功界面        连接成功后将会看到数据展示区有数据在不断刷新，同时“地址功能码设置区”中的Valid slave responses、Number of poll

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼机器人快速使用手册V1.5

关于本手册 本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟知度。 操作前提 操作机器人前，请务必仔细阅读《睿尔曼机器人用户手册》，用户需在了解安全知识的基础上才可使用机器人，该手册可以扫描机械臂铭牌上的二维码或直接访问官网下载。 目标群体 操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员 手册说明 本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。       感谢您购买和使用本公司研发的超轻量协作机器人系列机器人。我司研发的机器人包含RM65、RM75、RML63、ECO系列，使用过程均可参考此说明。 RM65、RM75、RML63、ECO系列机器人为睿尔曼智能科技（北京）有限公司推出的协作机器人。机器人采用关节模块化设计，底部集成控制器，无需控制柜。用户可根据我们提供的应用程序接口，搭建自己的机器人控制平台。此外，机器人配有专用可编程操作界面，用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态，对机器人进行控制设置，WEB示教器支持机器人在线仿真功能，但不支持脱机

【睿尔曼-RealMan】机械臂功能、二次开发、复合应用技术博客链接

机械臂本体功能：   睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂简介&拖动示教-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂接口介绍_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用_机械臂示教器-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--6轴机械臂工作空间及奇异区域_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂集成系列-外部IO串口控制器_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--西门子PLC与机械臂通信物体抓取_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发调用机械臂存储程序-CSDN博客     二次开发： 睿尔曼超轻量仿人机械臂--Python基础_睿尔曼学院的博客-CSDN博客   睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS第一篇 启动机械臂的Moveit-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂ROS系列-ROS第二篇 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂_睿尔曼学院的博客-CSD

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂简介与拖动示教

睿尔曼机械臂在多种行业、多种场景下，为智能化、无人化贡献一臂之力。机械臂开箱与使用本文以RM65-B便携套装为例，给大家分享一下初次如何使用。以下内容均基于RM65-B六轴机械臂讲述。2. 打开行李箱包装（选配），首先映入眼帘的是1台十分小巧的6轴机械臂，其次还有移动电源（选配）、各种连接线等多种配件。实现了即开即用，无需任何其他配件。 3.  主要配件介绍：（1）二指夹爪：安装于机械臂末端，通过机械臂末端接口板供电。可通过机械臂示教器、API、ROS、JSON协议进行控制。（2）移动电源：24V移动电源。（3）桌面夹具：用于固定机械臂（选配）。机械臂安装         机械臂的安装十分便捷，1人即可独立完成。第一步：取出机械臂及固定夹具，将机械臂固定于有一定负载能力的桌面。      (使用夹具固定机械臂，使用过程中不可运动过快或加负载运动。实际工作时，安装底座应当足以承受至少3500Nm基座关节选装方向的扭转力，以及至少100公斤的重量。）第