睿尔曼超轻量仿人机械臂UDP 监听--python接口示例

Forrest 2023-11-29

一、Python语言开发环境

1.Win10系统下使用

开发环境

系统：win10

IDE：PyCharm

Python版本：python 3.11.2

SDK版本号：4.1.3

由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。

项目创建&加载SDK（详细步骤请参考睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之Python 调用API接口 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn)

二、机械臂状态主动上报接口使用说明

机械臂状态主动上报接口，使用时，需要和机械臂处于同一局域网络下，通过设置主动上报配置接口的目标 IP 或和机械臂建立 TCP 连接，机械臂即会主动周期性上报机械臂状态数据，广播的默认目标端口为 8089（可配置），使用 UDP 协议监听本机的8089 端口，即可收到数据，数据周期可配置，默认 5ms。

步骤一：打开Serial_Net_Debug_Assistant并设置本机地址

步骤二：选择UDP协议并设置调试网络地址、端口号

步骤三：打开监听模式，接收数据

显示监听数据：

参数说明：
arm_err：机械臂错误码
sys_err：系统错误码
joint_status：当前关节状态
joint_current：当前关节电流，精度 0.001mA
joint_en_flag：当前关节使能状态，1 为上使能，0 为掉使能
joint_err_code：当前关节错误码
joint_position：当前关节角度，精度 0.001°
joint_temperature：当前关节温度，精度 0.001℃
joint_voltage：当前关节电压，精度 0.001V
waypoint：当前路点信息
position：当前路点位置，精度 0.000001M
euler：当前路点姿态欧拉角，精度 0.001rad
quat：当前路点四元数，精度 0.000001
更多信息可参考“睿尔曼机械臂JSON通信协议v3.5.6”