睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成因时五指灵巧手

一、末端执行器集成生态库简介

       睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行灵巧手、大寰夹爪、钧舵吸盘等。

       本文主要介绍因时五指灵巧手与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。

       资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr

       提取码：exbr

二、因时五指灵巧手的集成使用

       灵巧手结构安装

       灵巧手的安装。第一步，整理配件。

       第二步，转接件与灵巧手连接使用M2.5*8螺丝连接。如下图所示

      第三步，在第二步的基础上使用M4*8螺丝将转接件与机械臂相连并进行电路连接。如下图所示（注意：此处使用6芯线连接机械臂与灵巧手时，机械臂需断电）

三、灵巧手控制

       灵巧手的控制可以用示教器控制、JSON协议控制、高级语言SDK开发方式实现，本文将依次介绍这3种方式如何实现。实现灵巧手控制的前提为灵巧手已安装在机械臂末端，并且通过连接线连接。

示教器控制

       ①按照往期内容“睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用”。将机械臂与上位机相连，并且切换至真实机械臂，在机械臂末端控制界面将末端电压切换为24V。

       ②灵巧手控制，可通过设置灵巧手的手势序号和序列序号，来设置手势和动作序列。

        ③测试或使用完毕之后，请将末端供电切换至0V.以防下次使用出现意外情况。

JSON协议控制

       JSON协议中有不同模式控制灵巧手的协议示例，可根据实际的使用场景进行选择，本文中仅举例说明使用。

       ①使用网线将机械臂与上位机连接，并将上位机IPV4地址修改为192.168.1.100（此操作可在-通信及连接方式内容中找到）。

       ②在网盘资源中下载并打开“TCP&UDP测试工具”，创建TCP连接，输入机械臂的IP及端口号。

      ③创建完毕之后，点击连接按钮。此时可连接至机械臂。

      ④打开资料《睿尔曼机械臂JSON通信协议v3.6.0.pdf》文档。

      ⑤打开文档之后，找到末端工具IO控制、末端工具-灵巧手控制（选配）部分内容。

       在末端工具IO控制中设置工具端电源输出，根据文档中协议说明及参数说明复制协议内容至TCP测试工具中发送即可。

高级语言SDK开发

       本文中使用QT创建C语言项目进行控制灵巧手的控制，项目以C语言API二次开发为基础进行更改，故在此处不做项目创建的说明。

      第一步，项目UI界面新增按钮。打开项目中的“mainwindow.”文件。在右侧新增1个 Push Botton按钮，更改名称为灵巧手闭合，更改‘MoveJ运动’按钮名称为灵巧手松开。并在界面右侧选项栏找到新创建的‘灵巧手闭合’按钮，执行转到‘槽操作’。

第二步，主程序界面调用灵巧手接口实现灵巧手闭合操作。在程序中调用了API中的“Set_Tool_Voltage”设置末端接口电压接口、“Set_Gripper_Position”设置灵巧手开口度接口、“Set_Gripper_Release”灵巧手松开接口。

程序主程序如下所示：

1.#include "mainwindow.h"

2.#include "ui_mainwindow.h"

3.

4.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

5.    QMainWindow(parent),

6.    ui(new Ui::MainWindow)

7.{

8.    ui->setupUi(this);

9.}

10.

11.MainWindow::~MainWindow()

12.{

13.    delete ui;

14.}

15.

16.

17.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()

18.{

19.    // 关闭连接

20.    int ret;

21.    ret = Set_Tool_Voltage(m_sockhand,1,1);

22.    ui->textEdit->append(QString("末端开启0V供电").arg(ret));

23.    Arm_Socket_Close(m_sockhand);

24.

25.}

26.

27.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()

28.{

29.    int ret;

30.

31.//    float joint[6] = {0,0,0,0,0,0};

32.//    float joint1[6] = {0,0,90,0,90,0};

33.//    ret = Movej_Cmd(m_sockhand,joint1,30,0,1);

34.//    ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第1个点").arg(ret));

35.//    ret =Movej_Cmd(m_sockhand,joint,30,0,1);

36.//    ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第2个点").arg(ret));

37.    ret = Set_Gripper_Position(m_sockhand,1,1);

38.    ui->textEdit->append(QString("灵巧手闭合").arg(ret));

39.}

40.void MainWindow::on_pushButton_clicked()

41.{

42.    int ret;

43.    ret = Set_Gripper_Release(m_sockhand,500,1);

44.    ui->textEdit->append(QString("灵巧手松开").arg(ret));

45.}

46.

47.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()

48.{

49.

50.    // 连接服务器 返回全局句柄

51.    RM_API_Init(65,NULL);

52.    m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);

53.    int ret;

54.    ret = Set_Tool_Voltage(m_sockhand,3,1);

55.    ui->textEdit->append(QString("末端开启24V供电").arg(ret));

56.

57.}