【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成因时二指夹爪
Forrest 2023-11-23
一、末端执行器集成生态库简介
睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行灵巧手、大寰夹爪、钧舵吸盘等。
本文主要介绍因时五指灵巧手与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。
资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr
提取码：exbr
二、因时二指夹爪的集成使用
二指夹爪结构安装
末端夹爪的安装。第一步，整理配件。
第二步，转接件与夹爪连接使用M2.5*8螺丝连接。如下图所示：
第三步，在第二步的基础上使用M4*8螺丝将转接件与机械臂相连并进行电路连接。如下图所示（注意：此处使用6芯线连接机械臂与夹爪时，机械臂需断电）
夹爪的控制可以用示教器控制、JSON协议控制、高级语言SDK开发方式实现，本文将依次介绍这3种方式如何实现。实现夹爪控制的前提为夹爪已安装在机械臂末端，并且通过连接线连接。
一、示教器控制
按照往期内容“睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用”。将机械臂与上位机相连，并且切换至真实机械臂，在机械臂末端控制界面将末端电压切换为24V。在示教器同界面右侧按照下图顺序，依次点击夹爪启动与夹爪操作按钮，即可实现夹爪的松开和闭合操作。
二、JSON协议控制
JSON协议中有不同模式控制夹爪的协议示例，可根据实际的使用场景进行选择，本文中仅举例说明使用。
①使用网线将机械臂与上位机连接，并将上位机IPV4地址修改为192.168.1.100（此操作可在-通信及连接方式内容中找到）。
②在网盘资源中下载并打开“TCP&UDP测试工具”，创建TCP连接，输入机械臂的IP及端口号。
③创建完毕之后，点击连接按钮。此时可连接至机械臂。
④打开资料“RM-65\（3）协议文档”下的《睿尔曼6自由度机械臂JSON通信协议v3.5.1.pdf》文档。
⑤打开文档之后，找到末端工具IO控制、末端工具-手爪控制（选配）部分内容。
第一步，在末端工具IO控制中设置工具端电源输出，根据文档中协议说明及参数说明复制协议内容至TCP测试工具中。
协议内容：
末端输出24V电源：{"command":"set_tool_voltage","voltage_type":3}
第二步，根据文档4.8中的说明依次发送以下协议内容：
协议内容：
手爪到达指定位置（闭合）：{"command":"set_gripper_position","position":1,"block":true}
手爪松开：{"command":"set_gripper_release","speed":500,"block":true}
高级语言SDK开发
本文中使用QT创建C语言项目进行控制手爪的控制，项目以C语言API二次开发为基础进行更改，故在此处不做项目创建的说明。
第一步，项目UI界面新增按钮。打开项目中的“mainwindow.”文件。在右侧新增1个 Push Botton按钮，更改名称为手爪闭合，更改‘MoveJ运动’按钮名称为手爪松开。并在界面右侧选项栏找到新创建的‘手爪闭合’按钮，执行转到‘槽操作’。
第二步，主程序界面调用手爪接口实现手爪闭合操作。在程序中调用了API中的“Set_Tool_Voltage”设置末端接口电压接口、“Set_Gripper_Position”设置手爪开口度接口、“Set_Gripper_Release”手爪松开接口。
程序主程序如下所示：
1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.
4.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
5. QMainWindow(parent),
6. ui(new Ui::MainWindow)
7.{
8. ui->setupUi(this);
9.}
10.
11.MainWindow::~MainWindow()
12.{
13. delete ui;
14.}
15.
16.
17.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()
18.{
19. // 关闭连接
20. int ret;
21. ret = Set_Tool_Voltage(m_sockhand,1,1);
22. ui->textEdit->append(QString("末端开启0V供电").arg(ret));
23. Arm_Socket_Close(m_sockhand);
24.
25.}
26.
27.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()
28.{
29. int ret;
30.
31.// float joint[6] = {0,0,0,0,0,0};
32.// float joint1[6] = {0,0,90,0,90,0};
33.// ret = Movej_Cmd(m_sockhand,joint1,30,0,1);
34.// ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第1个点").arg(ret));
35.// ret =Movej_Cmd(m_sockhand,joint,30,0,1);
36.// ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第2个点").arg(ret));
37. ret = Set_Gripper_Position(m_sockhand,1,1);
38. ui->textEdit->append(QString("手爪闭合").arg(ret));
39.}
40.void MainWindow::on_pushButton_clicked()
41.{
42. int ret;
43. ret = Set_Gripper_Release(m_sockhand,500,1);
44. ui->textEdit->append(QString("手爪松开").arg(ret));
45.}
46.
47.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()
48.{
49.
50. // 连接服务器 返回全局句柄
51. RM_API_Init(65,NULL);
52. m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);
53. int ret;
54. ret = Set_Tool_Voltage(m_sockhand,3,1);
55. ui->textEdit->append(QString("末端开启24V供电").arg(ret));
56.
57.}
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