【睿尔曼-RealMan】第三代控制器-软件版本重点功能介绍

【睿尔曼-RealMan】第三代控制器-软件版本重点功能介绍

为了让我司客户更加了解机械臂的软件不同版本，将向客户介绍每个版本的重点功能，帮助客户了解软件版本更新内容。

版本功能介绍中，不包含bug修复的内容。

 V1.6.2 版本内容

一、算法相关

●【API相关】新增计算平移/旋转后的位姿函数到算法库；

●【新增新机型的自碰撞及电子围栏】新增Gen72/ECO62/ECO63等机型的自碰撞及电子围栏；

●【新增Gen72虚拟墙】新增Gen72基于电流环的虚拟墙功能。

二、应用软件相关

●【modbus相关】重构modbus，去除查询写入的切换。1.修改数据类型、开始地址或读取长度后，自动查询（用户首次进去需手动查询）。2.默认查询长度为最大值。3.所有写入必须先查询数据，无数据的地址无法写入数据。

[气球] V1.6.0 版本内容 [气球]

一、算法相关

●【六维力系统外受力自校验】新增“六维力重心计算“标定点位的系统外受力自校验功能：执行“六维力重心计算”过程中，算法会对4个标定点位进行系统外受力检查，当4个标定点位的系统外受力（机械臂末端与环境无接触）计算值大于4N/0.2Nm（大于4N/0.2Nm说明传感器可能发生过碰撞、传感器准度较差等，这个时候如果继续使用会有安全风险），则返回“标定失败”。

标定失败分为以下两种情况：

1、用户自行设置的4个标定点位的姿态差异较小，比如4个点位都是同一个点位。

2、传感器发生过碰撞损坏，传感器准度较差（准度不满足小于4N/0.12Nm的要求）。

●【轨迹交融】新增轨迹交融功能。

二、应用软件相关

●【轨迹交融】新增轨迹交融，支持用户设置全局轨迹交融系数、部分路点的轨迹交融系数；

●【IO急停模式】在示教器外通过IO触发急停模式，示教器跟随实时刷新状态；

●【轨迹文件保存】轨迹文件列表去除长度限制，唯一限制为总文件体积不能超过50m；

●【UDP接口】UDP接口回传的字段可以用户自行选择定制；

●拖动示教的轨迹上限增加，按总容量去规划运动轨迹的条数；

●【图形化编程】添加拉花轨迹模块；

●【图形化编程】在开始模块中禁用的模块不下发json；

●【新增寄存器断电保存】新增寄存器断电保存功能，机械臂modbus从站保持寄存器的地址2000-2200（从0开始，包括2000和2200）支持断电保存功能；

●【图形化编程】新增循环模块不可为空；

●【图形化编程】modbus 新增当、等待、执行模块添加值的十六进制转换显示。

[气球] V1.5.6 版本内容 [气球]

一、算法相关

●【7轴零空间运动控制的开放】增加7轴零空间运动的算法功能。

二、应用软件相关

●【图形化编程】新增查询图形化编程运行状态的接口get_program_run_state；

●【三维展示】示教器3D区域，支持显示在线编程当前点位信息，在清除编程文件，切换编程文件后，已经显示的3D点位信息自动消失，并在示教首页支持点位隐藏和显示按钮，点位名称支持显示和隐藏；

●【图形化编程】增加全局点位容量，修改为无限制，采用分页询方式；

●【碰撞检测】碰撞检测等级设置支持断电重启后记忆功能；

●【在线编程与运行拖动文件】在线编程与运行拖动示教文件，支持高跟随运动。

V1.5.5 版本内容

●【modbus-RTU读多输入寄存器接口】增加modbus-RTU读多输入寄存器接口；

●【在线编程modbus】在线编程中，增加modbus-TCP、modbus-RTU的全套模块与功能；

●modbus RTU从站在json协议中支持设备id设置；

●【安全配置】关节速度与加速度去除输入范围的限制，在设置时进行范围判断，超出范围的数值会进行错误提示。

V1.5.3 版本内容

一、算法相关

●添加工具包络球后的机械臂自碰撞功能；

●添加工具包络球的机械臂电子围栏功能；

●支持NURBS曲线的轨迹规划；

●力位混合控制的输入外力滤波方式修改为滑动滤波，六维力零位标定和系统外受力计算使用同一个力滤波接口。

二、应用软件相关

●【标准Nurbs曲线开放】在线编程、接口、modbus支持标准样条曲线moves；

●【电源缓启动】为解决机械臂上电过程中瞬时电流过大导致电源保护问题，协同硬件设计增加电源缓启动功能，缓启动时间1.5S，真实生效的硬件版本为电源板V3.2.0，同时软件兼容是否缓启动的硬件；

●【末端IO支持记忆】末端IO的输出输出模式支持记忆，并且输出模式下的IO电平也支持记忆；

●【动力学补偿系数设置】可输入精度由0.1调整为0.001；

●【图形化编程】添加MOVES的运动类型；

V1.5.2 版本内容

●【内置动力学摩擦力辨识】管理员权限支持机械臂本体离线动力学摩擦力辨识功能，可一键开启动力学辨识。在辨识过程中，可随时拔出网线，不会中断，等控制器LED灯进入慢闪状态后，代表辨识完成，如有错误，蜂鸣器会报警，正常辨识完成后，机械臂会回到零位姿态。整个辨识预计约10分钟；

●【内置动力学相关系数补偿功能】管理员权限支持动力学相关系数补偿功能；

●【DH参数设置功能】管理员新增DH参数设置功能，支持设置和重置，单位：alpha(deg) a(mm) d(mm) offset(deg)，注意：DH参数当前仅支持结构长度及关节角度偏置的标定，其余数据标定无效。

V1.5.0 版本内容

一、算法相关

●支持电流环和六维力拖动示教虚拟墙功能，但虚拟墙下六维力拖动参数不生效；

●电子围栏支持点面矢量平面电子围栏的保护。

二、应用软件相关

●示教器支持快捷悬浮窗功能，包括三维视图、六维力数据、位姿数据、关节数据、IO、示教、位姿编辑、当前位姿、坐标系数据、示教等；

●新增拖动示教虚拟墙功能接口和示教器页面功能；

●支持工具坐标系的包络参数增删改查，每个工具最多设置 5 个包络参数，包络参数目前只在虚拟墙功能中生效；

●新增安全守护进程功能。

V1.4.11 版本内容

一、算法相关

●新增传感器原点补偿算法；

●新增六维力拖动示教参数设置接口；

●新增力位混合阻抗参数设置接口。

二、应用软件相关

●增加六维力拖动示教阈值设置功能和接口。

V1.4.7 版本内容

一、算法相关

●支持针对整臂在围栏外侧的电子围栏设置与安全防护；

●六维力拖动奇异区域拖动墙。

二、应用软件相关

●示教器通讯配置页面支持 wifi 手动关闭功能；

●版本显示信息优化，新增主版本、子版本、编译时间、commit 号、算法版本、特殊版本、版本信息等；

●支持 websocket 协议，可实现最快速度画圆，显示的轨迹也是一条圆，同时为悬浮小组件提供稳定数据通道，同时支持 IO、坐标系名称的返回；

●支持因时夹爪实时读取夹爪力数据，从而满足判断运动过程中物体掉落的检测；

●增加自动超限恢复的接口，发送即可将超限关节自动运动到限位内；

●增加单条运动指定是否和下一条相连的参数，如果与下一条相连，则等待下一条到达后，一起预处理和规划；

●增加获取当前规划全局速度的接口 ；

●升降机配置支持配置减速比、速度、加速度等；

●图形化编程中新增选择控制器已存储的轨迹文件或选择本地文件两种方式；

●支持通过设置驱动器限位的接口，设置扩展轴和升降机的关节限位，ID 为关节自由度+1，示教器管理员模式支持外部轴和升降机限位设置、目标位置允许输入并运动到负位置；

●支持关节软限位设置，新增支持驱动器硬限位设置；

●示教器管理员功能，支持自定义登录页面的企业名称（包含中英文）；

●示教器末端电源输出不再支持 5V。

V1.4.3 版本内容

●仿真模式下支持自碰撞检测功能，可用于用户预演轨迹与优化轨迹；

●仿真模式下新增电子围栏相关功能，支持设置机械臂在围栏内测的电子围栏设置与安全防护；

●开放电流环透传控制的接口；

●新增 modbus-RTU 从站、modbus-tcp 主站的图形化编程指令；

●图形化编程文件中包含本地轨迹文件支持直接运行，不需要重新选择轨迹文件。