注册于2023-11-15 -
Forrest 11月前
【睿尔曼-RealMan】机械臂ROS2升级，全面提升智能操作！
Realman 睿尔曼智能的机械臂，正式支持 ROS2 的 ROS 包，ROS1 发布至今已经经历了十几年的发展，如今 ROS 已在机器人领域大量应用，包括科研机器人、工业机器人、轮式机器人、自动驾驶汽车、航天无人驾驶设备等等，其原来的功能设计已经不能满足海量应用对于某些性能（如实时性、安全性、嵌入式移植等）的需求，ROS2 在这样的背景下被设计和开发，应运而生。 ROS 是一个易用且完备的机器人开发框架，海量的机器人项目（涵盖感知、控制、定位、可视化等几乎所有机器人领域）均使用 ROS 作为基础，以自动驾驶为代表的新的机器人应用场景对于中间层和开发框架的实时性、可靠性、伸缩性、跨平台可移植等方面提出了大量新的需求，ROS1 显然不能满足这些需求，ROS2 因此产生，在经历了若干年的迭代后，ROS2 目前已经相对完备和稳定，可以说凭借 ROS2，机器人的开发者能够快速开发系统原型并做测试和验证，如果说 ROS1 为科研和原型开发提供了很好的生态的话，那么
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Forrest 11月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS2 使用说明
1.package 概览 该文档将总体介绍机械臂基于 ROS2 的功能包，主要作用为帮助大家实现，两个目的。1. 了解 ROS2 的功能包作用。2. 掌握当前 ROS 包的使用方式。 源码地址：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot.git。 下面为功能包的总体介绍 1. 安装与环境配置(rm_install) 2. 硬件驱动(rm_driver)3. 启动(rm_bringup)4. 模型描述(rm_description)5. ROS 消息接口(rm_ros_interfaces)6. Moveit2 配置(rm_moveit_config)7. Moveit2 与硬件驱动通信连接(rm_config)8. Gazebo 仿真机械臂控制(rm_gazebo)9. 使用案例(rm_examples)10. 技术文档(rm_docs) 2. rm_driver 功能包介绍 2.1 rm_driver 功能包作用 （1）与机械臂通过 API 函数建立连接，机器人默认 IP 地址：192.168.1.18，
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B添加夹持器和转接板URDF使用说明
一、URDF文件简介 URDF(Unified Robot Description Format)，统一机器人描述格式，是一种特殊的xml格式，用来描述一个机器人. 在ROS中，urdf功能包包含一个urdf格式文件的C++解析器，这样，任何通过统一编码格式设计的机器人都可以通过该解析器得到一个可视化的模型。 URDF创造的机器人模型包含的内容有： 连杆 link 关节 joint 运动学参数 axis 动力学参数 dynamics 可视化模型 visual 碰撞检测模型 collision 在ROS中，常常有以xxx_description命名的包，这些包中包含的文件就是某个机器人的描述文件，如著名的turtlebot_description等。 这里着重描述下joint： joint就是用来连接两个具体的link部分的： 描述机器人关节的运动学和动力学属性 包括关节运动的位置和速度限制 根据关节的运动形式，可以将其分为六种类型。 continuous 旋转关节，可以围绕单轴无限旋转revo
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS功能包添加写寄存器操作
一、 package介绍 本文为在rm_driver功能包中增加写单个寄存器功能流程。 二、 添加写单个寄存器功能 1.拼接JSON字符串发送指令 在rm_robot.h文件中创建Write_Single_Register_Cmd函数，拼接json字符串给机械臂发送指令。 //写单个寄存器int Write_Single_Register_Cmd(int port, int address, int wdata, int device){ cJSON *root; char *data; char buffer[200]; int res; //创建根结点对象 root = cJSON_CreateObject(); //加入字符串对象 cJSON_AddStringToObject(root, "command", "write_single_regis
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS图像处理基础环境
在进行机器人ROS开发时，我们常常会添加摄像头进行图像采集，并且对于采集的图像会进行一些处理，例如添加某些图案或者对图像进行识别，这个时候就需要对相机进行标定，然后使用OpenCV对图像进行处理，再由CvBridge工具发送OpenCV处理后的图像给ROS，最后完成ROS中使用处理后的图像。 下面将通过一个示例来阐释ROS中进行图像处理这一个过程。 1. 启动摄像头 要进行图像处理，首先需要获取到图像，因此需要启动摄像头。首先运行以下命令找到系统中存在的视频设备： ls /dev/ | grey video 若有输出，则说明USB相机可以连接上。 在ROS中启动USB摄像头采集图像，一般需要安装驱动。使用以下命令安装： sudo apt-get install ros-melodic-usb-camsudo apt-get install ros-melodic-image-view &n
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂-- 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂
简介 MoveIt!与Gazebo的联合仿真，其主要思路为搭建ros_control和MoveIt!的桥梁。先在MoveIt!端配置关节和传感器接口yaml文件，将其加载到rviz端；再在机器人端配置ros_control和接口yaml文件，将机器人加载到Gazebo。最后同时启动加载有ros_control的Gazebo和加载有MoveIt的rviz，达到联合仿真的目的。 配置说明 1. 仿真与真实机械臂配置 1.1 MoveIt!端的配置 ① 控制器配置文件controllers_gazebo.yaml controllers_gazebo.yaml在rm_65_moveit_config/config目录下，代码如下： controller_manager_ns: controller_managercontroller_list: - name: arm/arm_joint_controller action_ns: follow_joint_trajectory
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS启动机械臂的Moveit
1. 机械臂ROS包介绍 2. 使用前环境准备 系统：Ubuntu 18.04或Ubuntu 20.04 ROS版本：melodic或noetic 其余软件：Moveit!已安装；Gazebo可用；ros_control插件可用 3. 源码的安装编译 新建名称为ws_rmrobot的工作空间，执行如下命令： mkdir -p ~/ws_rmrobot/srccd ~/ws_rmrobot/src/ 然后将提供的rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot工作空间的src目录下或将源码包拷贝到自己创建的其他工作空间的src目录下： 图3-1 将rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot/src下 通过rosdep安装源码包依赖，执行以下命令（若为ROS Noetic版本则将命令中的melodic改为noetic）： rosdep install -y --from-pat
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS环境配置
1. RM-65B ROS包架构简析 rm_65_description 描述RM-65机械臂物理结构的URDF和XACRO文件以及模型、配置文件等 rm_bringup 启动ROS节点的launch文件存放处 rm_driver 控制RM-65机械臂的ROS驱动节点，包括和机械臂建立以太网Socket通讯、更新机械臂全局状态等 rm_msgs RM-65包使用的ROS控制、状态消息定义 rm_control RM-65的高级运动控制器，将接收到的moveit机械臂轨迹作三次样条插值，按默认50HZ频率发送给rm_driver rm_gazebo RM-65机械臂在Gazebo仿真环境下的模拟所用到的参数和文件配置 rm_65_moveit_config 为RM-65机械臂提供的ROS MoveIt！运动规划框架的配置文件及简单的演示demo rm_65_demo RM-65机器人部分demo的存放位置，包括Moveit的编程案例，如场景规划、避障、pick
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼智能RM-SCR型机械臂ROS1 Noetic使用说明
1. 系统环境要求 经过睿尔曼测试的操作系统版本： Ubuntu 20.04 经过睿尔曼测试的ROS版本： ROS1 Noetic 未经过测试的操作系统版本与ROS版本，用户根据需求，可自行尝试可行性 2. 环境配置 2.1 Ubuntu安装 下载Ubuntu 20.04镜像文件 使用BalenaEtcher工具制作启动盘 通过启动盘启动，根据系统提示，安装Ubuntu 20.04操作系统 2.2 ROS1 Noetic安装 在机械臂ROS包的rm_install 文件夹下打开终端，执行以下命令自动安装ROS1 Noetic并配置Ubuntu环境： sudo bash ros1_noetic_install.sh # Install ROS1 Noetic 2.3 MoveIt！及ROS-Control安装 ROS1 Noetic安装完成后，在机械臂ROS包的rm_install 文件夹下打开终端，执行以下命令自动安装配置MoveIt！运动规划框架和ROS-Control控制器： sudo bash moveit1_install.sh # Inst
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--睿尔曼 RM65-B 机器人 ROS 使用说明书 V1.6
1.package介绍 2.环境要求 系统：Ubuntu 18.04或Ubuntu 20.04 其余软件要求：Moveit!已安装；Gazebo可用；ros_control插件可用 ROS：melodic或noetic 3.源码安装编译 新建名称为ws_rmrobot的工作空间，执行如下命令： mkdir -p ~/ws_rmrobot/src cd ~/ws_rmrobot/src/ 然后将提供的rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot工作空间的src目录下或将源码包拷贝到自己创建的其他工作空间的src目录下： 图3-1 将rm_robot源码包拷贝到ws_rmrobot/src下 通过rosdep安装源码包依赖，执行以下命令（若为ROS Noetic版本则将命令中的melodic改为noetic）： rosdep install
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Forrest 12月前
【睿尔曼-RealMan】机械臂ROS开发-博客链接
睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS第一篇 启动机械臂的Moveit-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂ROS系列-ROS第二篇 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS第三篇 图像处理基础环境_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS功能包添加写寄存器操作-CSDN博客
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