【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式
Forrest 2023-11-23
有线连接
一、网线连接
①机械臂开机，使用网线将机械臂网口与电脑网口相连。
②打开电脑设置界面，打开网络与Internet（需设置电脑与机械臂处于同一网段）。
Windows系统与机械臂建立有线连接时，首先需要将电脑ip更改到192.168.1.xx网段，xx可为除192.168.1.18中“18”以外的ip，建议配置为192.168.1.100。
③进入电脑设置界面，左侧菜单栏选择-->以太网-->更改适配器设置
④双击以太网进入，进入以太网设置界面。
⑤点击“属性”进入以太网属性界面，在此处双击“Internet协议版本4（TCP/IP）”。
⑥进入协议版本之后，设置电脑本地以太网IP，机械臂的默认IP为192.168.1.18，电脑的IP设置为192.168.1.100，其他参数设置如下图所示。设置完成之后点击确定按钮进行保存。
至此，电脑端的IP设置到此结束。
⑦示教器连接，使用网线连接PC端与机械臂网口。打开浏览器，网址输入机械臂默认地址192.168.1.18 进入登录页，可控制机械臂运动，说明连接成功。（密码：123）
二、RS485转串口通信与USB串口通信
RS485转串口通信与USB串口通信两种通信方式在软件操作上无区别，均通过串口调试助手进行通信测试，硬件接线会有较大差别，本文对两者接线进行详细介绍，软件操作做通用说明，通信协议使用JSON协议。
RS485转串口通信接线说明：
硬件：16芯电缆线一条、RS485转串口模块1个；
软件：串口调试助手；
接线步骤：
①将16芯剥开，找到485A和485B两根线，根据设备资料16芯线线序说明如下：
②在机械臂断电前提下，将16芯线接在机械臂控制面板接口的扩展接口，注意对应防反插接头的红点标记。
③RS485转串口模块连接PC端USB口。
USB串口接线说明
硬件：双头USB_A数据线一条；
软件：串口调试助手；
操作说明：
双头USB_A线分别连接机械臂USB口与PC端USB口即可。数据线接机械臂控制面板的USB口2。如下图所示：
串口通信操作说明：
①确保RS485转串口模块或USB线已连接，如使用RS485转串口模块还需注意，PC端设备管理器有无显示未安装驱动，如驱动已安装，则设备管理器会显示如下：
②打开设备任意串口调试助手，并连接指定串口。
③打开JSON协议说明文档，一般会在资料U盘中，没有也可向厂家索取。我在这里用的是《睿尔曼机械臂JSON通信协议V3.5.6》。
④此协议文档中规定了读取、设置、运动、扩展IO等的协议内容，对返回值也进行了说明。用法比较简单。
无线连接
WIFI STA模式连接
WIFI STA通信方式为机械臂连接外部局域网，PC端连接在同一局域网下。通过无线局域网进行通信，此通信方式通信距离有限。
①设置WIFI STA通信方式，首先需要使用网线连接机械臂并打开示教器，进入通讯设置界面，设置wifi名称及密码，设置完毕之后重启机械臂此项设置生效。
②机械臂设置完成，需连接PC端至机械臂所连接的路由器。PC端需与机械臂在同一局域网下。
③重启机械臂之后，通过PC端打开所连接路由器的后台界面查看并分配PC端和机械臂的IP。这里我用的是小米路由器，登录后台就不说了。通过下图可以看到已连接路由器有1个设备，单击进入查看详情。
④通过查看连接详情，可以看到有本机与另外1台设备（此处机械臂在路由器中显示的名称可以在路由器设置界面进行修改，路由器品牌不同，修改的方式也有所不同，这里就不做介绍了），可以看到机械臂在局域网中的IP。
⑤打开示教器，进入示教器打开通讯管理界面，因为此时机械臂已连接至路由器，所以此时需在本地网络设置区域填写在路由器中获取到的机械臂IP，我这里为（192.168.31.240），端口号是固定的：8080。填写完毕，需要单击文本框下方的蓝色确定按钮，保证设置IP和端口号生效。
⑥填写完毕IP与端口号，即可点击“连接机械臂”按钮。此时即可连接成功。蓝色按钮右侧会有“当前通讯模式：WIFi”的提示。
WIFI AP模式
WIFI AP通信方式为机械臂创建1个局域网，PC端连接在机械臂创建的局域网下。通过无线局域网进行通信，此通信方式通信距离有限。
①设置WIFI AP的通信方式，首先需要使用网线连接机械臂并打开示教器，进入通讯设置界面，设置wifi名称及密码。设置完毕后，重启机械臂此设置生效。
②机械臂设置完成，需将PC端连接至机械臂创建的局域网。
③PC端连接机械臂局域网，PC端的IP由机械臂自行分配，IP为：192.168.1.XX；机械臂IP为：192.168.1.18。打开示教器可直接与机械臂连接，不用进行设置。
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