睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之C++ API接口使用

一、API文件简介

       睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C++语言的项目创建及接口使用。

      本文章涉及的示例项目网盘链接如下：
      链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry
      提取码：exbr

二、C++语言开发环境说明及接口使用

Win10系统下使用

1.开发环境

      系统：win10
      IDE：QT5.9.0
      编译器：msvc2015及以上版本/mingw32
      SDK版本号：4.1.3

2.项目创建&加载C语言SDK

       在QT5.9.0下创建C语言项目，此处创建的项目为带有UI界面的项目，方便后期调试。
      创建C++语言项目

     ①第一步，点击文件打开“新建项目或文件”。

     ②第二步，在项目选择界面根据下图提示选择项目模板，并且点击“choose”按钮，进入下一步。

    ③第三步，填写项目名称与确认创建项目的路径。此处需注意：创建路径及文件夹不能有中文。

    ④第四步，选择KITS、Details、汇总信息。如下图，默认即可。我创建的项目名称为：untitled,创建路径为：C:\Users\TR

     ⑤第五步，项目创建完成，以下界面为项目创建成功显示。

加载SDK文件

       ①第一步，找到设备资料中的API文件夹，找到目录“RM-65\（2）API\C”下的“include”文件夹。复制此文件夹至创建完成的QT项目文件夹中。

      ②此处需根据各位电脑的实际情况选择相对应的文件。可选64位或86位。找到目录“RM-65\（2）API\C++\windows”下的“win_x86_base_release_v4.1.3”文件夹,复制此文件夹至创建完成的QT项目文件夹中,并更改文件夹名称为“lib”。

     ③第三步，打开创建完成的QT项目，在QT项目界面中找到以项目名称命名的.pro文件，我这里的命名为untitled，文件名称为‘untitled.pro’。

      ④第四步，打开‘untitled.pro’文件，在文件末尾处添加以下两行代码：

INCLUDEPATH += $$PWD/include
LIBS+= -L$$PWD/lib -lRM_Bash

1.       ⑤第五步，编译项目，导入include文件夹与dll文件。点击QT软件中的构建按钮，并等待构建完成，如未报错说明构建成功。

1.     ⑥第六步，添加rm_base.h头文件。打开QT项目中的‘mainwindow.h’文件，在文件头部添加以下头文件：

#include "rm_service.h"  

    至此，项目创建&加载C++SDk到此结束，接下来可以进行代码的编写。

1. 3.API常用接口使用

       此处可以参照设备资料提供的示例工程进行编写，在此处仅做机械臂连接与机械臂MOVEJ运动接口的演示。如需使用更多接口，请打开include文件夹rm_bash.h文件，查看接口说明及参数进行使用。

       ①第一步，选择QT项目的‘mainwindow.ui’文件，添加‘Push Button’按钮，并且分别更改按钮名称为连接机械臂、MoveJ运动、断开连接。添加1个‘Text Edit’文本框用来接收API接口返回的信息。

       ②第二步，修改设置的按钮与文本框的函数名称。在‘mainwindow.ui’文件中，右侧中进行设置。设置完成在设置完成的名称上右击鼠标，选择-->转到槽。即可跳转程序中。（每个按钮均需进行‘转到槽’操作，文本框无需此操作）

       ③第三步，添加m_sockhand 句柄。在QT项目中打开“mainwindow.h”文件，在文件中以下位置添加以下代码:

// 手动维护句柄
SOCKHANDLE m_sockhand = -1;
RM_Service * m_pApi = nullptr;

       ④第四步，编写机械臂连接及测试程序。‘mainwindow’文件中程序如下：

1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.#include "QDebug"
4.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
5.QMainWindow(parent),
6.ui(new Ui::MainWindow)
7.{
8.ui->setupUi(this);
9.}
 
10.MainWindow::~MainWindow()
11.{
12.delete ui;
13.}
14.void MainWindow::on_pushButton_clicked()
15.{
16.// 初始化API, 注册回调函数
17.m_pApi->Service_RM_API_Init(65, NULL);
18.// 连接服务器
19.m_sockhand =  m_pApi->Service_Arm_Socket_Start((char*)"192.168.1.18", 8080, 5000);
20.qDebug() << "m_sockhand:" << m_sockhand;
21.}
22.void MainWindow::on_pushButton_2_clicked()
23.{
24.float joint[6] = {0,0,0,0,0,0};
25.float joint1[6] = {0,0,90,0,90,0};
26.int ret = m_pApi->Service_Movej_Cmd(m_sockhand,joint,20,0,1);
27.if(ret != 0)
28.{
29.qDebug() << "Service_Movej_Cmd:" << ret;
30.return;
31.}
32.ret = m_pApi->Service_Movej_Cmd(m_sockhand,joint1,20,0,1);
33.if(ret != 0)
34.{
35.qDebug() << "Service_Movej_Cmd:" << ret;
36.return;
37.}
38.}
39.void MainWindow::on_pushButton_3_clicked()
40.{
41.m_pApi->Service_Arm_Socket_Close(m_sockhand);
42.m_sockhand = -1;
43.}

       ⑤第五步，程序构建及运行。构建程序需在QT软件中左下角构建套件根据库切换到对应的构建模式，此处选择“Release”。并点击下方构建按钮，如下图所示：

       ⑥第六步，运行程序。编译完成之后需要点击绿色运行按钮，启动程序会弹出如下界面，可通过点击按钮进行控制连接机械臂、机械臂运动、断开连接操作。点击机械臂运动按钮，机械臂会根据MoveJ_Cmd接口中6个关节角度运行。

Linux系统下使用

1.开发环境说明

     系统：Ubuntu 18.04
     IDE：QT Creator( 4.9.2)
     编译器：默认
     SDK版本号：4.1.3

2.项目创建&加载C语言SDK

       Ubuntu下项目的创建及加载SDK，与win10下项目的创建方法大致相同。

       不同点在于添加‘lib’文件夹时，win10下的‘RM_Base.dll’、‘RM_Base.lib’两个文件需替换为适用与Ubuntu系统的‘.so’文件。‘include’文件夹无需替换，直接复制即可。

       适用于Ubuntu系统的库文件位于‘资料-->API-->C++-->linux’文件夹下，根据自身系统的不同，选择合适的库文件即可。

3.API常用接口使用

       此处可以参照设备资料提供的示例工程进行编写，在此处仅做机械臂连接与机械臂MOVEJ运动接口的演示。如需使用更多接口，打开include文件夹中rm_bash.h文件，查看接口说明及参数进行使用。

      ①第一步，选择QT项目的‘mainwindow.ui’文件，添加‘Push Button’按钮，并且分别更改按钮名称为连接机械臂、MoveJ运动、断开连接。添加1个‘Text Edit’文本框用来接收API接口返回的信息。

      ②第二步，修改设置的按钮与文本框的函数名称。在‘mainwindow.ui’文件中，右侧中进行设置。设置完成在设置完成的名称上右击鼠标，选择-->转到槽。即可跳转程序中。（每个按钮均需进行‘转到槽’操作，文本框无需此操作）

      ③第三步，添加m_sockhand 句柄。在QT项目中打开“mainwindow.h”文件，在文件中以下位置添加以下代码：

// 手动维护句柄
    SOCKHANDLE m_sockhand = -1;

      ④第四步，编写机械臂连接及测试程序。‘mainwindow.cpp’文件中程序如下：

1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.#include "QDebug"
4.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
5.QMainWindow(parent),
6.ui(new Ui::MainWindow)
7.{
8.ui->setupUi(this);
9.}
 
10.MainWindow::~MainWindow()
11.{
12.delete ui;
13.}
14.void MainWindow::on_pushButton_clicked()
15.{
16.// 初始化API, 注册回调函数
17.m_pApi->Service_RM_API_Init(65, NULL);
18.// 连接服务器
19.m_sockhand =  m_pApi->Service_Arm_Socket_Start((char*)"192.168.1.18", 8080, 5000);
20.qDebug() << "m_sockhand:" << m_sockhand;
21.}
22.void MainWindow::on_pushButton_2_clicked()
23.{
24.float joint[6] = {0,0,0,0,0,0};
25.float joint1[6] = {0,0,90,0,90,0};
26.int ret = m_pApi->Service_Movej_Cmd(m_sockhand,joint,20,0,1);
27.if(ret != 0)
28.{
29.qDebug() << "Service_Movej_Cmd:" << ret;
30.return;
31.}
32.ret = m_pApi->Service_Movej_Cmd(m_sockhand,joint1,20,0,1);
33.if(ret != 0)
34.{
35.qDebug() << "Service_Movej_Cmd:" << ret;
36.return;
37.}
38.}
39.void MainWindow::on_pushButton_3_clicked()
40.{
41.m_pApi->Service_Arm_Socket_Close(m_sockhand);
42.m_sockhand = -1;
43.}

      ⑤第五步，程序构建及运行。构建程序需在QT软件中左下角构建套件根据库切换到对应的构建模式，此处选择“Release”。并点击下方构建按钮，如下图所示：

      ⑥第六步，运行程序。编译完成之后需要点击绿色运行按钮，启动程序会弹出如下界面，可通过点击按钮进行控制连接机械臂、机械臂运动、断开连接操作。点击机械臂运动按钮，机械臂会根据MoveJ_Cmd接口中6个关节角度运行。