睿尔曼超轻量仿人机械臂--Modbus TCP介绍

准备工作：ModScan32应用程序、一根网线、一台电脑

步骤二：选择modbus tcp 协议

        进行连接前需将本地电脑通过网线与机械臂相连。

       本地电脑ip：192.168.1.xx，机械臂默认ip：192.168.1.18；“Connect Using”选择Remote modbus TCP Server；“IP Address”为192.168.1.18；“Service Port”为502；点击“OK”进行连接。

步骤三：连接成功界面

       连接成功后将会看到数据展示区有数据在不断刷新，同时“地址功能码设置区”中的Valid slave responses、Number of poll的值也会保持不断刷新。

步骤四：可以在下列选项切换不同的寄存器

      MODBUS Point Type下有4个寄存器，分别是：01线圈寄存器；02离散输入；03保持寄存器；04输入寄存器。

示例一  打开控制器VOUT输出电压

       首先选择03：HOLDING REGISTER即保持寄存器，找到地址40001，双击打开可看到其Address值为1，对应着寄存器中的40001；然后根据modbusTCP_slave地址对应表介绍，更改value的值，然后点击Update开始对VOUT（对外输出电压）进行设置。

示例二 指定编号运行编程程序

       首先选择03：HOLDING REGISTER即保持寄存器，找到地址40002，双击打开可看到其Address值为2，对应着寄存器中的40002。

 根据睿尔曼公司提供的modbus TCP_slave地址对应表介绍，更改Value的值点击Update运行其代表的程序（如下图）：

示例三 控制编程程序

在机械臂运动过程中，可通过03：HOLDING REGISTER即保持寄存器，找到寄存器中的40004，双击打开更改Value的值（输入1-3的数据），点击Update运行，控制器检测到后，即清零，然后执行相对应的动作。1代表急停、2代表暂停、3代表继续（根据睿尔曼公司提供的modbus TCP_slave地址对应表）。

示例四 机器人状态读取

选择04：INPUT REGISTER即输入寄存器，可根据睿尔曼公司提供的modbus TCP_slave地址对应表。来查看数据展示区地址30001至30100的含义。

▶modbus TCP相关地址，可以参考《睿尔曼机器人WEB示教器用户手册》-第11节。