【睿尔曼-RealMan】透传接口使用细节

【睿尔曼-RealMan】

透传是什么？

     透传是指用户利用上位机自主进行轨迹规划，随后将机械臂各关节的角度或目标位姿直接通过通信接口（如CANFD、WIFI、网口等）发送给控制器，其间不经过控制器的路径规划处理。机械臂关节依据接收到的角度指令直接运行，其运动效果完全取决于用户的轨迹规划质量。

透传应用场景是什么？

     透传的主要应用场景包括验证用户的算法、遥操作、结合视觉系统在非结构化环境中实现动态轨迹规划以完成抓取或避障任务。

都有哪些透传接口？

     透传支持不同的形式，包括

     角度透传： Movej_CANFD

     位姿透传： Movep_CANFD

     力位混合透传：

     Force_Position_Move_Joint

     Force_Position_Move_Pose

透传周期一般要设置为多少？

     透传对于周期稳定性要求较高，推荐使用网口通讯。

     使用Linux、Windows这类非实时性操作系统，建议周期5ms-10ms-20ms。

     使用单片机等实时性操作系统，最快周期2ms。

关节角度透传注意事项：

           透传开始前建议先MOVEJ运动到第一个目标点位，如果角度差过大，机械臂可能不移动。

      速度上限：

            以RM65机械臂为例，

          关节1-2速度180°/s 加速度 600°/s2 

          关节3-6速度225°/s 加速度 600°/s2

位姿透传注意事项：

      透传开始前建议先MOVEJ运动到第一个目标点位，如果角度差过大，机械臂可能不移动。

      速度上限：

       在不同姿态下，末端同样的位移，关节速度都不一样。

      目标位姿是否能够到达的限制同样取决于关节速度

      奇异区域限制：

       可以参考《睿尔曼机器人WEB示教器用户手册》第五章节对于奇异点的描述

       尽可能选择舒适姿态，避开奇异区域

FAQ

 速度和加速度怎么规划？

     相邻周期的角度差/周期=速度，加速度同理

 透传周期怎么设置？

     上位机下发透传指令的间隔=透传周期， 在程序中，可以使用time.sleep(0.005)来进行设置

 低跟随和高跟随有什么区别？

     低跟随模式时，机械臂的运动会有平滑算法处理，高跟随模式时，机械臂会尽可能快地响应