【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂接口介绍

       此款机械臂不再像我们之前熟悉的机械臂那样，包含机器人本体、控制柜、示教器、通讯线缆等。而这款机械臂的集成程度很高，简单来说，它就只有一个机器人本体，即装即用。

      话虽如此，可不是我们无法对它进行控制哦，下面我要详细给大家介绍的就是它为用户预留的接口部分。
它的整体接口主要集中在两个部分，一部分位于机械臂底部，用来对接外部控制器（控制器接口）；一部分位于机械臂顶（末端接口），用来控制末端执行器。

控制器接口

        机器人底部集成了控制器，用于控制机器人及对外通信，机器人通过 DC24V供电（用直流电源供电时，电源电压范围可选20~27V，极限可以达到 30V，建议使用 600W 以上，且具有打嗝模式、恒流输出 1S 功能的开关电源），供电接口为2芯航插，位于控制器面板左下角，2芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。同时机器人集成了多种通讯接口，用来与外部设备进行数据传输，如下图所示。机器人最大功耗小于 200W，普通工况下，综合功耗小于100W。

机器人电气接口说明

控制器 I/O：在机器人控制器面板上有一个16芯的连接器，机器人所有的 I/O 即从该连接器引出，请参见睿尔曼机械臂使用手册。注意：在进行线路连接时，禁止带电插拔航插插头。插入航插时请用户务必保证插针与孔位对齐，并检查插针是否正常。

末端接口

       为方便用户在机器人末端添加工具，在协作机器人末端的工具法兰旁边有一个6针的连接器，它为连接到机器人的不同夹持器和传感器提供电源和控制信号。同时在法兰外壳上有两个按钮，分别控制机器人进行拖动示教和轨迹复现。

接口板的功能接口如下表所示：

末端工具接口通过1个6芯航插对外连接，航插引脚及定义如下所示：

★ 产品亮点

机械臂末端加装了两个按钮，一个绿灯按钮，一个蓝灯按钮。其中绿灯按钮长按可进行拖动示教并记录轨迹。单机蓝色按钮可将记录的轨迹进行复现。按住绿色按钮的同时，长按蓝色按钮可关闭夹爪，单机蓝色按钮夹爪打开。