机械臂开箱与使用

本文以RM65-B便携套装为例，给大家分享一下初次如何使用。以下内容均基于RM65-B六轴机械臂讲述。

2. 打开行李箱包装（选配），首先映入眼帘的是1台十分小巧的6轴机械臂，其次还有移动电源（选配）、各种连接线等多种配件。实现了即开即用，无需任何其他配件。

 3.  主要配件介绍：

（1）二指夹爪：安装于机械臂末端，通过机械臂末端接口板供电。可通过机械臂示教器、API、ROS、JSON协议进行控制。

（2）移动电源：24V移动电源。

（3）桌面夹具：用于固定机械臂（选配）。

机械臂安装

         机械臂的安装十分便捷，1人即可独立完成。第一步：取出机械臂及固定夹具，将机械臂固定于有一定负载能力的桌面。

      (使用夹具固定机械臂，使用过程中不可运动过快或加负载运动。实际工作时，安装底座应当足以承受至少3500Nm基座关节选装方向的扭转力，以及至少100公斤的重量。）

第二步：取出24V移动电源、机械臂电源连接线。将航插接头连接机械臂电源口。

机械臂供电电源需满足24V、20A的使用要求，使用电源模组建议配备600W电源适配器。）

 第三步：打开机械臂电源，启动机械臂。机械臂的电源开关位于机械臂底部的控制面板上，如下图所示：

在设备启动过程中，机械臂会持续发出滴滴~ 声，同时伴有关节抱闸吸合的声音，启动过程大约花费1min左右。机械臂启动完成标志为机械臂不发出滴滴声，同时机械臂末端绿色按钮与蓝色按钮常亮。

机械臂拖动示教

睿尔曼系列机械臂均具有拖动示教功能，操作时只需在按下末端绿色同时拖动机械臂运动即可，拖动结束后松开绿色按钮，短按蓝色按钮即可复现拖动的动作。

拖动示教按钮具有控制末端夹爪的功能。在拖动过程中，长按绿色按钮的同时短按蓝色按钮即可实现末端夹爪闭合，再次短按蓝色按钮夹爪张开。

机械臂拖动示教演示：

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