睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之C语言API接口使用
Forrest 2023-11-23
一、API文件简介
睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C语言的项目创建及接口使用。
本文章涉及的示例项目网盘链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr
提取码：exbr
二、C语言开发环境说明及接口使用
Win10系统下使用
1.开发环境
系统：win10
IDE：QT5.9.0
编译器：msvc2015及以上版本/mingw32
SDK版本号：4.1.3
2.项目创建&加载C语言SDK
在QT5.9.0下创建C语言项目，此处创建的项目为带有UI界面的项目，方便后期调试。
创建C语言项目
①第一步，点击文件打开“新建项目或文件”。
②第二步，在项目选择界面根据下图提示选择项目模板，并且点击“choose”按钮，进入下一步。
③第三步，填写项目名称与确认创建项目的路径。此处需注意：创建路径及文件夹不能有中文。
④第四步，选择KITS、Details、汇总信息。如下图，默认即可。我创建的项目名称为：untitled,创建路径为：C:\Users\TR
⑤第五步，项目创建完成，以下界面为项目创建成功显示。
加载SDK文件
①第一步，找到设备资料中的API文件夹，找到目录“RM-65\（2）API\C”下的“include”文件夹。复制此文件夹至创建完成的QT项目文件夹中。
②第二步，找到目录“RM-65\（2）API\C\windows”下的“win_x86_base_release_v4.2.5”文件夹，此处需根据各位电脑的实际情况选择相对应的文件。可选64位或86位。复制此文件夹至创建完成的QT项目文件夹中,并更改文件夹名称为“lib”。
③第三步，打开创建完成的QT项目，在QT项目界面中找到以项目名称命名的.pro文件，我这里的命名为untitled，文件名称为‘untitled.pro’。
④第四步，打开‘untitled.pro’文件，在文件末尾处添加以下两行代码：
INCLUDEPATH += $$PWD/include
LIBS+= -L$$PWD/lib -lRM_Bash
至此，项目创建&加载C++SDk到此结束，接下来可以进行代码的编写。
此处可以参照设备资料提供的示例工程进行编写，在此处仅做机械臂连接与机械臂MOVEJ运动接口的演示。如需使用更多接口，请打开include文件夹下rm_bash.h文件，查看接口说明及参数进行使用。
①第一步，选择QT项目的‘mainwindow.ui’文件，添加3个‘Push Button’按钮，并且分别更改按钮名称为连接机械臂、MoveJ运动、断开连接。添加1个‘Text Edit’文本框用来接收API接口返回的信息。
②第二步，修改设置的按钮与文本框的函数名称。在‘mainwindow.ui’文件中，右侧中进行设置。设置完成在设置完成的名称上右击鼠标，选择-->转到槽。即可跳转程序中。（每个按钮均需进行‘转到槽’操作，文本框无需此操作）
③第三步，添加m_sockhand 句柄。在QT项目中打开“mainwindow.h”文件，在文件中以下位置添加以下代码
④第四步，编写机械臂连接及测试程序。‘mainwindow’文件中程序如下：
1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
4. QMainWindow(parent),
5. ui(new Ui::MainWindow)
6.{
7. ui->setupUi(this);
8.}
9.
10.MainWindow::~MainWindow()
11.{
12. delete ui;
13.}
16.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()
17.{
18. // 关闭连接
19. Arm_Socket_Close(m_sockhand);
20.}
22.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()
23.{
24. int ret;
26. float joint[6] = {0,0,0,0,0,0};
27. float joint1[6] = {0,0,90,0,90,0};
28. ret = Movej_Cmd(m_sockhand,joint1,30,0,1);
29. ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第1个点").arg(ret));
30. ret =Movej_Cmd(m_sockhand,joint,30,0,1);
31. ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第2个点").arg(ret));
32.}
34.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()
35.{
37. // 连接服务器 返回全局句柄
38. RM_API_Init(65,NULL);
39. m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);
41.}
⑤第五步，程序构建及运行。构建程序需在QT软件中左下角构建套件根据库切换到对应的构建模式，此处选择“Release”。并点击下方构建按钮，如下图所示：
⑥第六步，运行程序。编译完成之后需要点击绿色运行按钮，启动程序会弹出如下界面，可通过点击按钮进行控制连接机械臂、机械臂运动、断开连接操作。点击机械臂运动按钮，机械臂会根据MoveJ_Cmd接口中6个关节角度运行。
Linux系统下使用
1.开发环境说明
系统：Ubuntu 18.04
IDE：QT Creator( 4.9.2)
编译器：默认
SDK版本号：4.1.3
2.项目创建&加载C语言SDK
Ubuntu下项目的创建及加载SDK，与win10下项目的创建方法大致相同。
不同点在于添加‘lib’文件夹时，win10下的‘RM_Base.dll’、‘RM_Base.lib’两个文件需替换为适用与Ubuntu系统的‘.so’文件。‘include’文件夹无需替换，直接复制即可。
适用于Ubuntu系统的库文件位于‘资料-->2.API-->C-->linux’文件夹下，根据自身系统的不同，选择合适的库文件即可。
3.API常用接口使用
此处可以参照设备资料提供的示例工程进行编写，在此处仅做机械臂连接与机械臂MOVEJ运动接口的演示。如需使用更多接口，请打开include文件夹下rm_bash.h文件，查看接口说明及参数进行使用。
①第一步，选择QT项目的‘mainwindow.ui’文件，添加‘Push Button’按钮，并且分别更改按钮名称为连接机械臂、MoveJ运动、断开连接。添加1个‘Text Edit’文本框用来接收API接口返回的信息。
②第二步，修改设置的按钮与文本框的函数名称。在‘mainwindow.ui’文件中，右侧中进行设置。设置完成在设置完成的名称上右击鼠标，选择-->转到槽。即可跳转程序中。（每个按钮均需进行‘转到槽’操作，文本框无需此操作）
③第三步，添加m_sockhand 句柄。在QT项目中打开“mainwindow.h”文件，在文件中以下位置添加以下代码：
//手动维护句柄
SOCKHANDLE m_sockhand = -1;
④第四步，编写机械臂连接及测试程序。‘mainwindow.cpp’文件中程序如下：
1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.
4.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
5.QMainWindow(parent),
6.ui(new Ui::MainWindow)
7.{
8.ui->setupUi(this);
9.}
10.
11.MainWindow::~MainWindow()
12.{
13.delete ui;
14.}
15.
16.
17.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()
18.{
19.// 关闭连接
20.Arm_Socket_Close(m_sockhand);
21.}
22.
23.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()
24.{
25.int ret;
26.
27.float joint[6] = {0,0,0,0,0,0};
28.float joint1[6] = {0,0,90,0,90,0};
29.ret = Movej_Cmd(m_sockhand,joint1,30,0,1);
30.ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第1个点").arg(ret));
31.ret =Movej_Cmd(m_sockhand,joint,30,0,1);
32.ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第2个点").arg(ret));
33.}
34.
35.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()
36.{
37.
38.// 连接服务器 返回全局句柄
39.RM_API_Init(65,NULL);
40.m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080,5000);
41.
42.}
⑤第五步，程序构建及运行。构建程序需在QT软件中左下角构建套件根据库切换到对应的构建模式，此处选择“Release”。并点击下方构建按钮，如下图所示：
⑥第六步，运行程序。编译完成之后需要点击绿色运行按钮，启动程序会弹出如下界面，可通过点击按钮进行控制连接机械臂、机械臂运动、断开连接操作。点击机械臂运动按钮，机械臂会根据MoveJ_Cmd接口中6个关节角度运行。
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