【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成钧舵吸盘
Forrest 2023-11-23
一、末端执行器集成生态库简介
睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口,可十分便捷的与其他执行器相结合。如:因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行真空吸盘、大寰夹爪、钧舵真空吸盘等。
本文主要介绍EVS08真空吸盘与机械臂集成的使用,后续会陆续将其他设置的使用发出来。
资料链接:https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr
提取码:exbr
二、真空吸盘的集成使用
真空吸盘结构安装
末端夹爪的安装。
第一步,整理配件。
第二步,转接件与真空吸盘连接使用M*15螺丝连接。
第三步,在第二步的基础上使用M6*15mm螺丝将转接件与吸盘相连并进行电路连接。如下图所示(注意:此处使用6芯线连接机械臂与真空吸盘时,机械臂需断电)
真空吸盘控制
真空吸盘的控制可以用JSON协议控制、高级语言SDK开发方式实现,本文将依次介绍这两种方式如何实现。实现真空吸盘控制的前提为真空吸盘已安装在机械臂末端,并且通过连接线连接。
真空吸盘与机械臂之间使用RS485信道,通过MODBUS RTU协议实现通信完成
JSON协议控制
JSON协议中有机型的协议示例,可根据实际的使用场景进行选择,本文中仅举例说明使用。
①使用网线将机械臂与上位机连接,并将上位机IPV4地址修改为192.168.1.100(此操作可在-通信及连接方式内容中找到)。
②在网盘资源中下载并打开“TCP&UDP测试工具”,创建TCP连接,输入机械臂的IP及端口号。
③创建完毕之后,点击连接按钮。此时可连接至机械臂。
④打开资料“RM-65\(3)协议文档”下的《睿尔曼JSON通信协议v3.6.0.pdf》文档。
⑤打开文档之后,找到末端工具IO控制、末端工具-真空吸盘控制(选配)部分内容。
第一步,在末端工具IO控制中设置工具端电源输出,根据文档中协议说明及参数说明复制协议内容至TCP测试工具中。
末端输出24V电源:{"command":"set_tool_voltage","voltage_type":3}
第二步,根据文档中的说明依次发送以下协议内容:
真空吸盘到达指定位置(闭合):{"command":"set_gripper_position","position":1,"block":true}
真空吸盘松开:{"command":"set_gripper_release","speed":500,"block":true}
高级语言SDK开发
本文中使用QT创建C语言项目进行控制真空吸盘的控制,项目以C语言API二次开发为基础进行更改,故在此处不做项目创建的说明。
第一步,项目UI界面新增按钮。打开项目中的“mainwindow.”文件。在右侧新增1个 Push Botton按钮,更改名称为真空吸盘闭合,更改‘MoveJ运动’按钮名称为真空吸盘松开。并在界面右侧选项栏找到新创建的‘真空吸盘闭合’按钮,执行转到‘槽操作’。
第二步,主程序界面调用真空吸盘接口实现真空吸盘闭合操作。在程序中调用了API中的“Set_Tool_Voltage”设置末端接口电压接口、“Set_Gripper_Position”设置真空吸盘开口度接口、“Set_Gripper_Release”真空吸盘松开接口。
程序主程序如下所示:
1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.
4.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
5. QMainWindow(parent),
6. ui(new Ui::MainWindow)
7.{
8. ui->setupUi(this);
9.}
10.
11.MainWindow::~MainWindow()
12.{
13. delete ui;
14.}
15.
16.
17.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()
18.{
19. // 关闭连接
20. int ret;
21. ret = Set_Tool_Voltage(m_sockhand,1,1);
22. ui->textEdit->append(QString("末端开启0V供电").arg(ret));
23. Arm_Socket_Close(m_sockhand);
24.
25.}
26.
27.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()
28.{
29. int ret;
30.
31.// float joint[6] = {0,0,0,0,0,0};
32.// float joint1[6] = {0,0,90,0,90,0};
33.// ret = Movej_Cmd(m_sockhand,joint1,30,0,1);
34.// ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第1个点").arg(ret));
35.// ret =Movej_Cmd(m_sockhand,joint,30,0,1);
36.// ui->textEdit->append(QString("机械臂运动第2个点").arg(ret));
37. ret = Set_Gripper_Position(m_sockhand,1,1);
38. ui->textEdit->append(QString("真空吸盘闭合").arg(ret));
39.}
40.void MainWindow::on_pushButton_clicked()
41.{
42. int ret;
43. ret = Set_Gripper_Release(m_sockhand,500,1);
44. ui->textEdit->append(QString("真空吸盘松开").arg(ret));
45.}
46.
47.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()
48.{
49.
50. // 连接服务器 返回全局句柄
51. RM_API_Init(65,NULL);
52. m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);
53. int ret;
54. ret = Set_Tool_Voltage(m_sockhand,3,1);
55. ui->textEdit->append(QString("末端开启24V供电").arg(ret));
56.
57.}
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