【睿尔曼-RealMan】第三代控制器-软件版本重点功能介绍

  【睿尔曼-RealMan】第三代控制器-软件版本重点功能介绍 为了让我司客户更加了解机械臂的软件不同版本，将向客户介绍每个版本的重点功能，帮助客户了解软件版本更新内容。 版本功能介绍中，不包含bug修复的内容。  V1.6.2 版本内容 一、算法相关 ●【API相关】新增计算平移/旋转后的位姿函数到算法库； ●【新增新机型的自碰撞及电子围栏】新增Gen72/ECO62/ECO63等机型的自碰撞及电子围栏； ●【新增Gen72虚拟墙】新增Gen72基于电流环的虚拟墙功能。 二、应用软件相关 ●【modbus相关】重构modbus，去除查询写入的切换。1.修改数据类型、开始地址或读取长度后，自动查询（用户首次进去需手动查询）。2.默认查询长度为最大值。3.所有写入必须先查询数据，无数据的地址无法写入数据。 [气球] V1.6.0 版本内容 [气球] 一、算法相关 ●【六维力系统外受力自校验】新增“六维力重心计算“标定点位的系统外受力自校验功能：执行“六维力重心计算”过程中，算法会对4个标定点位

【睿尔曼-RealMan】透传接口使用细节

  【睿尔曼-RealMan】 透传是什么？      透传是指用户利用上位机自主进行轨迹规划，随后将机械臂各关节的角度或目标位姿直接通过通信接口（如CANFD、WIFI、网口等）发送给控制器，其间不经过控制器的路径规划处理。机械臂关节依据接收到的角度指令直接运行，其运动效果完全取决于用户的轨迹规划质量。 透传应用场景是什么？      透传的主要应用场景包括验证用户的算法、遥操作、结合视觉系统在非结构化环境中实现动态轨迹规划以完成抓取或避障任务。 都有哪些透传接口？      透传支持不同的形式，包括      角度透传： Movej_CANFD      位姿透传： Movep_CANFD      力位混合透传：      Force_Position_Move_Joint      Force_Posi

【睿尔曼-RealMan】末端执行器故障排查

【睿尔曼-RealMan】使用PLC通过MODBUS-TCP控制睿尔曼机械臂

机械臂型号：RML63-B （ RM 系列、ECO 系列、GEN 系列机械臂均可参考此教程） 控制器版本：1.5.0 环境：WIN10 PLC 型号：西门子 1200 一、登录 WEB 示教器 参考链接： 睿尔曼机器人快速使用手册V1.5 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn) https://bbs.realman-robotics.cn/question/117.html 1、创建在线编程     新建点位 长按示教按钮（+ - 箭头）即可控制机械臂运动  1.2、创建在线编程   1.3、保存图形化编程，输入名称、选择编号   1.4、编辑程序   1.5、编辑名称和默认速度 1.6、设为默认程序，可通过控制器复用 IO 触发 1.7、IO 触发设置方法： 二、使用示教器触发图形化编程： 三、使用 modscan32 触发图形化编程   四、使用 modbus-poll 触发在线编程程序

【睿尔曼-RealMan】RealMan机械臂全系列通用资料-版本对应关系

    一、控制器、驱动器、末端接口板版本查看方法。 1. 登录WEB示教器，在配置》机械臂配置》版本信息界面可以查看。 2. 登录方法可以参考：睿尔曼机器人快速使用手册V1.5 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn) 3. 如需升级控制器、驱动器、末端板软件版本，可以在技术交流群中联系我司技术支持获取升级包。 二、ROS1 版本信息 通过压缩包名称来判断版本 最新版 ROS1 功能包下载链接： https://github.com/RealManRobot/rm_robot ROS1 手册目录 三、ROS2 版本信息 机械臂ROS2_Foxy软件包 代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot/tree/foxy。 机械臂ROS2_humble 软件包 代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot.git  ROS2 手册目录 四、API 版本信息 方法 1： 根据

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼睿眼（RealEye）产品介绍（v01/08/2024）

一、产品背景         睿尔曼智能科技有限公司致力于让公司的超轻量机械臂成为易用、智能、通用的作业工具走进千行百业和千家万户。为此，公司开发了一套机械臂 AI 软件，实现了用（视觉）机械臂进行识别、定位和操作日常物体的目的。我们针对客户对于视觉感知和机械臂操作的具体需求，重点自研了包括多模态物体识别模型、物体姿态检测模型和夹爪下爪位姿估计模型。此套软件及配套的 SDK 在大健康（按摩工作站）、配电柜巡检与操作、新零售等场景开展了实施工作和客户交付。     二、产品描述           睿眼是一款集智能采集、识别、定位、(抓取)操作全流程为一体的 AI 产品，以其强大的智能算法结合机械臂硬件，实现对多种多样物品的定位抓取功能。现阶段能够实现对任意目标物从图片采集、标注到模型训练和抓取一小时完成（其中人工参与时间少于 5 分钟）。睿眼通过人性化的交互方式、易操作的界面，将原本复杂

【睿尔曼-RealMan】通过手柄实现控制机械臂运动

 实验设备：            睿尔曼RM65-B机械臂                               罗技F710手柄                             英伟达Jetson Xavier NX开发板   实验前期准备 1.通讯方式 机械臂网口连接NX开发板网口，将手柄的接收器插到开发板的接口上 ，配置好NX的基础功能，之后替换catkin功能包 将U盘导入的catkin功能包解压，删除原有的catkin文件，将解压后的catkin文件粘贴到home目录下，粘贴完成后输入编译指令，注意解压后的catkin_ws(2)文件内部还有一个catk

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--西门子PLC与机械臂通信物体抓取

1. 软硬件配置 软件配置         系统环境：win10         PLC软件：博图V16         机械臂示教器：V6.1.2         JSON协议：V3.5.5         由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的机械臂软件版本与此不同，请联系官方技术人员及时更新。 硬件配置         PLC：西门子         机械臂：RM65-B 2. 通讯设置         机械臂设置             睿尔曼机械臂在出厂时设定网口的IP地址为192.168.1.18，端口号为8080。       &nbs

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂UDP 监听--python接口示例

一、Python语言开发环境 1.Win10系统下使用         开发环境         系统：win10         IDE：PyCharm         Python版本：python 3.11.2         SDK版本号：4.1.3        由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。 项目创建&加载SDK（详细步骤请参考睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之Python 调用API接口 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn) 二、机械臂状态主动上报接口使用说明        机械臂状态主动上报接口，使用时，需要和机械臂处于同一局域网络下，通过设置主动上报配置接口的目标 I

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件、培训直播录屏-第四章：机械臂的二次开发

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件-第三章：机械臂扩展及集成

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件-第二章：机械臂本体及示教器

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发调用机械臂存储程序

软硬件版本说明 软件版本：        机械臂控制器：V1.2.12       JSON协议：V3.5.6 硬件版本：       机械臂型号：RM65-B I（本文中内容不适用与RM65-B系列机械臂） 由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。 一、功能介绍        此功能可应用于机械臂简单运动或集成末端夹爪、灵巧手、升降机构等。通过此功能可大大降低使用人员动作调试时间。       此功能仅支持搭载有第三代控制器的机械臂使用，可用机械臂型号为RM65-B I等等。 二、WEB示教器程序及点位存储      WEB示教器支持多系统多环境运行，不受系统限制。 1.连接机械臂         通过网线连接上位机及机械臂之后，修改上位机IPV4网段

【睿尔曼-RealMan】超轻量仿人机械臂实训课件、培训直播录屏-第一章：机械臂介绍

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成因时五指灵巧手

一、末端执行器集成生态库简介        睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行灵巧手、大寰夹爪、钧舵吸盘等。        本文主要介绍因时五指灵巧手与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。        资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr        提取码：exbr 二、因时五指灵巧手的集成使用        灵巧手结构安装        灵巧手的安装。第一步，整理配件。        第二步，转接件与灵巧手连接使用M2.5*8螺丝连接。如下图所示       第三步，在第二

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成外部串口IO控制器

     本文中的C语言示例项目与外部控制器资料已存放至网盘，需要可以直接进行下载。      链接：https://pan.baidu.com/s/1xPAf5AajKaM40CI7bHA1yw?pwd=tkcf      提取码：tkcf 一、文章及功能介绍        在机械臂使用过程中，根据不同的使用需求及场景，机械臂的IO配置可能会出现满足不了使用需求的情况。在这种情况下就需要用到外部IO控制器，本文中提到的外部IO控制器可外接8个外部数字输入传感器、8个外部输出信号口，下面带大家看一下如何使用。 机械臂底部控制器与机械臂末端均可外接IO控制器，本文以机械臂末端接口为例，如需使用机械臂底部控制器请参考机械臂协议文档或接口文档。 二、串口IO控制器的使用 1.设备接线接线 IO控制器的供电为宽电压12~24V，接线完成之后需设置机械臂末端输出相对应的电压，电压的具体设置根据传感器所需供电进行设置。   &n

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--透传简介与使用

一、透传简介        透传是指用户自己使用上位机进行轨迹规划，然后将各关节的角度直接下发给控制器，不经过控制器的处理，各关节直接运行。机械臂运行的效果直接依赖于用户轨迹规划的水平。      透传的主要应用场景有验证用户算法或者结合视觉，在非结构环境下做动态轨迹规划实现抓取或者避障。      本账号涉及的示例项目网盘链接如下：      链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr      提取码：exbr 二、提供哪些透传接口  1、角度透传        功能描述:movej_canfd：角度通过CANFD透传给机械臂，不需控制器规划。  2、功能备注           透传周期越快，控制效果越好、越平顺。&n

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之Python 调用API接口

一、API文件简介        睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举Python语言的项目创建及接口使用。 本文章涉及的示例项目网盘链接如下： 链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr 提取码：exbr 二、Python语言开发环境说明及接口使用 Win10系统下使用       1.开发环境         系统：win10         IDE：PyCharm         Python版本：python 3.11.2         SDK版本号：4.1.3          由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之C++ API接口使用

一、API文件简介        睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C++语言的项目创建及接口使用。       本文章涉及的示例项目网盘链接如下：      链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry      提取码：exbr 二、C++语言开发环境说明及接口使用 Win10系统下使用 1.开发环境       系统：win10      IDE：QT5.9.0      编译器：msvc2015及以上版本/mingw32      SDK版本号：4.1.3   2.项目创建&加载C语言SDK          在QT5.9.0下创建C语言项目，此处创建的项目为带有UI界

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之C语言API接口使用

一、API文件简介        睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C语言的项目创建及接口使用。       本文章涉及的示例项目网盘链接如下：      链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr      提取码：exbr 二、C语言开发环境说明及接口使用 Win10系统下使用 1.开发环境       系统：win10       IDE：QT5.9.0       编译器：msvc2015及以上版本/mingw32       SDK版本号：4.1.3 2.项目创建&加载C语言SDK        在QT5.9.0下创建C语言项目

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式

有线连接 一、网线连接   ①机械臂开机，使用网线将机械臂网口与电脑网口相连。   ②打开电脑设置界面，打开网络与Internet（需设置电脑与机械臂处于同一网段）。   Windows系统与机械臂建立有线连接时，首先需要将电脑ip更改到192.168.1.xx网段，xx可为除192.168.1.18中“18”以外的ip，建议配置为192.168.1.100。 ③进入电脑设置界面，左侧菜单栏选择-->以太网-->更改适配器设置 ④双击以太网进入，进入以太网设置界面。 ⑤点击“属性”进入以太网属性界面，在此处双击“Internet协议版本4（TCP/IP）”。 ⑥进入协议版本之后，设置电脑本地以太网IP，机械臂的默认IP为192.168.1.18，电脑的IP设置为192.168.1.100，其他参数设置如下图所示。设置完成之后点击确定按钮进行保存。   至此，电脑端的IP设置到此结束。 ⑦示教器连接，使用网线连接PC端与机械臂网口。打

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂接口介绍

       此款机械臂不再像我们之前熟悉的机械臂那样，包含机器人本体、控制柜、示教器、通讯线缆等。而这款机械臂的集成程度很高，简单来说，它就只有一个机器人本体，即装即用。       话虽如此，可不是我们无法对它进行控制哦，下面我要详细给大家介绍的就是它为用户预留的接口部分。 它的整体接口主要集中在两个部分，一部分位于机械臂底部，用来对接外部控制器（控制器接口）；一部分位于机械臂顶（末端接口），用来控制末端执行器。 控制器接口         机器人底部集成了控制器，用于控制机器人及对外通信，机器人通过 DC24V供电（用直流电源供电时，电源电压范围可选20~27V，极限可以达到 30V，建议使用 600W 以上，且具有打嗝模式、恒流输出 1S 功能的开关电源），供电接口为2芯航插，位于控制器面板左下角，2芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。同时机器人集成了多种通讯接口，用来与外部设备进行数据传输，如下图所示。机器人最大功耗小于 200W，普通工

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--常见问题速查手册

机械臂本体 问题一：机械臂型号有哪些？        答：RM65系列：RM65-B、RM65-6F、RM65-B-V、RM65-6F-V (V为内部走线的视觉版机械臂)              RM75系列：RM75-B、RM75-6F、RM75-B-V、RM75-6F-V               RML63系列：RML63-B、RML63-6F、RML63-B-V、RML63-6F-V              ECO65系列： ECO65-B、 ECO65-6F               GEN系列：Gen72-B       问题二：如何快速分辨机械臂是基础系列还是I系列?   &

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--Modbus TCP介绍

  准备工作：ModScan32应用程序、一根网线、一台电脑   步骤一：点击进入ModScan32应用程序   步骤二：选择modbus tcp 协议         进行连接前需将本地电脑通过网线与机械臂相连。        本地电脑ip：192.168.1.xx，机械臂默认ip：192.168.1.18；“Connect Using”选择Remote modbus TCP Server；“IP Address”为192.168.1.18；“Service Port”为502；点击“OK”进行连接。 步骤三：连接成功界面        连接成功后将会看到数据展示区有数据在不断刷新，同时“地址功能码设置区”中的Valid slave responses、Number of poll

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼机器人快速使用手册V1.5

关于本手册 本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟知度。 操作前提 操作机器人前，请务必仔细阅读《睿尔曼机器人用户手册》，用户需在了解安全知识的基础上才可使用机器人，该手册可以扫描机械臂铭牌上的二维码或直接访问官网下载。 目标群体 操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员 手册说明 本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。       感谢您购买和使用本公司研发的超轻量协作机器人系列机器人。我司研发的机器人包含RM65、RM75、RML63、ECO系列，使用过程均可参考此说明。 RM65、RM75、RML63、ECO系列机器人为睿尔曼智能科技（北京）有限公司推出的协作机器人。机器人采用关节模块化设计，底部集成控制器，无需控制柜。用户可根据我们提供的应用程序接口，搭建自己的机器人控制平台。此外，机器人配有专用可编程操作界面，用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态，对机器人进行控制设置，WEB示教器支持机器人在线仿真功能，但不支持脱机

【睿尔曼-RealMan】机械臂功能、二次开发、复合应用技术博客链接

机械臂本体功能：   睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂简介&拖动示教-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂接口介绍_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用_机械臂示教器-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--6轴机械臂工作空间及奇异区域_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂集成系列-外部IO串口控制器_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--西门子PLC与机械臂通信物体抓取_睿尔曼学院的博客-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发调用机械臂存储程序-CSDN博客     二次开发： 睿尔曼超轻量仿人机械臂--Python基础_睿尔曼学院的博客-CSDN博客   睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS第一篇 启动机械臂的Moveit-CSDN博客 睿尔曼超轻量仿人机械臂ROS系列-ROS第二篇 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂_睿尔曼学院的博客-CSD

【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂简介与拖动示教

睿尔曼机械臂在多种行业、多种场景下，为智能化、无人化贡献一臂之力。机械臂开箱与使用本文以RM65-B便携套装为例，给大家分享一下初次如何使用。以下内容均基于RM65-B六轴机械臂讲述。2. 打开行李箱包装（选配），首先映入眼帘的是1台十分小巧的6轴机械臂，其次还有移动电源（选配）、各种连接线等多种配件。实现了即开即用，无需任何其他配件。 3.  主要配件介绍：（1）二指夹爪：安装于机械臂末端，通过机械臂末端接口板供电。可通过机械臂示教器、API、ROS、JSON协议进行控制。（2）移动电源：24V移动电源。（3）桌面夹具：用于固定机械臂（选配）。机械臂安装         机械臂的安装十分便捷，1人即可独立完成。第一步：取出机械臂及固定夹具，将机械臂固定于有一定负载能力的桌面。      (使用夹具固定机械臂，使用过程中不可运动过快或加负载运动。实际工作时，安装底座应当足以承受至少3500Nm基座关节选装方向的扭转力，以及至少100公斤的重量。）第