使用PLC通过MODBUS-TCP控制睿尔曼机械臂

机械臂型号：RML63-B （ RM 系列、ECO 系列、GEN 系列机械臂均可参考此教程）

控制器版本：1.5.0

环境：WIN10

PLC 型号：西门子 1200

一、登录 WEB 示教器

参考链接：

睿尔曼机器人快速使用手册V1.5 - 睿尔曼智能论坛 (realman-robotics.cn)

https://bbs.realman-robotics.cn/question/117.html

1、创建在线编程    

新建点位

长按示教按钮（+ - 箭头）即可控制机械臂运动 

1.2、创建在线编程

1.3、保存图形化编程，输入名称、选择编号

1.4、编辑程序

1.5、编辑名称和默认速度

1.6、设为默认程序，可通过控制器复用 IO 触发

1.7、IO 触发设置方法：

二、使用示教器触发图形化编程：

三、使用 modscan32 触发图形化编程

四、使用 modbus-poll 触发在线编程程序

空寄存器

五、下发点位直接控制：

示例：

需进行负数取补，并拆分高低字节

（3）Move-J保持寄存器地址与目标关节角度信息示例

说明：寄存器地址150-161存储了关节1到关节6的目标角度信息，相邻两个寄存器地址存储一个关节角度，浮点类型，高位在前。浮点类型角度信息转寄存器数值方法：

void fun(float value, quint16 *H, quint16 *L)

{

    quint8 buf[4] = {0};

    memcpy(buf, &value, sizeof(float));

    *H = ((quint16)buf[3]<<8)|buf[2];

    *L = ((quint16)buf[1]<<8)|buf[0];

}

寄存器转浮点角度方法：

float fun(quint16 H,quint16 L)

{

    FloatTo4Bytes uValue;

    uValue.Byte[3] = (H >> 8) & 0xFF;

    uValue.Byte[2] = H & 0x00FF;

    uValue.Byte[1] = (L >> 8) & 0xFF;

    uValue.Byte[0] = L & 0x00FF;

    return uValue.a;

}

Move-J保持寄存器地址与运动控制参数实例

六、使用西门子 1200 PLC 配置详情

本地地址：192.168.1.11

PLC地址：192.168.1.10

机械手地址：192.168.1.20