【睿尔曼-RealMan】睿尔曼机器人快速使用手册V1.5

   一、产品组成

     一套完整的睿尔曼协作机器人产品组成如下所示：

 RM65-B机器人整体组成示意图

机器人电气接口说明

机器人电气接口功能说明

    二、机器人快速安装

     RM65机器人安装简要步骤：

    1、准备四个M6的内六角螺栓和M6的内六角扳手。

    2、从包装箱中取出RM65机器人，安装到底座。

基座安装尺寸

         对于末端工具的安装，机械臂本体提供的标准法兰接口，用户需要根据安装工具的安装尺寸进行适配。机械臂法兰盘预留均匀分布在Ф49mm分度圆上的6个M4螺纹孔，具体尺寸如下图所示。

    三、机器人接线与开机

          1、从包装箱中取出RM65机器人的DC24V电缆。

    2、准备DC 24V 的供电电源（电源电压范围可选20~27V，极限可以达到30V，建议使用600W以     上，  且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源），机械臂供电接口为2芯航插，位于控制器面板左下角，2芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。 

    3、机器人不得暴露在灰尘或超出IP54等级的潮湿环境下。密切注意存在传导性灰尘的环境中，需要特殊防护。

    4、连接机器人线缆。若无外部设备，只需要连接电源线与网线即可。如下图：

   四、示教器连接

机械臂示教器软件为web端软件，在浏览器直接登陆即可（推荐使用谷歌浏览器）。通过此人机交互界面，可以操作机器人本体和控制器，执行和创建机器人程序、读取机器人信息。

可根据使用场景，选择不同的示教器载体，示教器支持全平台使用，如安卓平板、Windows系统的平板或电脑、苹果系统的平板或电脑、Linux系统的电脑。示教器载体与机械臂连接可选择有线或无线两种方式，在电脑端使用示教器。

    有线连接：

Windows系统与机械臂建立有线连接时，首先需要将电脑ip更改到192.168.1.xx网段，xx可为除192.168.1.18中“18”以外的ip，建议配置为192.168.1.100。

（1）右击电脑右下方WIFI按钮打开“网络和Internet设置”{注：win11点击后须先点击<高级网络设置，再点击更多网络适配器选项后立即进入（3）以太网选项>}

 打开网络和Internet设置示意图

（2）单击“以太网-->更改适配器选项”

本地连接示意图

（3）双击“以太网”并打开，并且在弹出的窗口中单击“属性”按钮。

属性示意图

(4)在弹出的对话框中，第一步选中“Internet协议版本4”，第二步单击“属性”按钮。

协议版本示意图

（5）按下图配置网络IP地址，配置完成后点击“确定”按钮，即可完成本地网络设置。

网络IP地址示意图

无线连接：

默认WIFI名称格式如下图所示，密码默认为12345678

WIFI名称格式

（1）打开浏览器，若使用有线连接，则网址输入192.168.1.18。

输入网址

（2）若使用无线的AP模式连接，则网址输入192.168.33.80。

       （3）输入账号：user，密码：123，点击登录即可进入机器人控制界面。

五、示教器界面

 机器人示教面板（注：若连接示教器后出现页面卡顿后可以ctrl+F5 刷新页面）

 机器人示教面板各功能区域名称

六、拖动示教

在机械臂末端法兰外壳上有两个按钮，分别控制机器人进行拖动示教和轨迹复现。

长按机械臂末端绿色按钮，机械臂将处于可拖动状态，拖动机械臂末端进行轨迹记录，松开绿色按钮即完成轨迹记录。末端按钮位置如图所示。

短按机械臂末端蓝色按钮，机械臂自动回到轨迹起始位置，并进行一次轨迹复现（机械臂只复现最后一次记录的拖动轨迹）。

七、机器人关机

1、 按下电源开关，使其处于弹起关闭状态；

2、 关闭机器人24V直流供电电源。

八、更多资料

公司地址：

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