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Ron 2周前
机械臂工具坐标系的六点法标定
一、基本步骤 (1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点； (2)在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）; (3)手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 (4)前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向移动。如下图所示。 （5）通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。 二、标定过程 1、TCP位置标定 假设取1、2、3、4四个标定点之间相差90°且不在同一平面上，如下图所示： 给定如下坐标定义： 基坐标系：B 末端坐标系：E 工具坐标系：T 给定如下变换矩阵定义： 末端坐标系 E 相对于基坐标系 B的变换关系: 工具坐标系T 相对于末端坐标系 E的变换关系:
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Ron 2周前
机械臂软限位与硬限位的区别及超限位解决办法
什么是软限位和硬限位？ 硬限位是一种机械结构装置，用于限制机械臂的运动范围。它是通过物理的阻挡方式，当机械臂的某个关节或末端执行器运动到极限位置时，机械部件（如限位块、挡销等）之间相互碰撞或接触，从而阻止机械臂继续向超出安全范围的方向运动。 软限位是通过软件程序和传感器来限制机械臂的运动范围。它利用机械臂关节处的编码器或其他位置传感器来实时监测关节的角度或位移，然后将这些数据反馈给控制系统。控制系统根据预先设定的运动范围参数，当机械臂接近或达到极限位置时，通过控制算法降低机械臂的运动速度，并最终停止机械臂的运动，使其保持在安全范围内。一般来说，机械臂的软限位小于硬限位的。 在示教器中可以查询到各个关节软限位和硬限位。 机械臂超限位如何解决？ 对于带抱闸的关节： 1.在机械臂示教界面查看当前关节角度。 2.在配置-机械臂配置-安全
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Ron 1月前
使用Visual Studio开发睿尔曼机械臂环境配置
一、环境准备 •RM65-B机械臂 •Visual Studio软件 •睿尔曼API1 二、Windows环境使用说明 •MSVC2015 或更高版本：Microsoft Visual C++ 2015（MSVC2015）或更新的版本是推荐的编译器，它与Windows系统兼容性良好，且支持最新的C语言标准。使用MSVC可以方便地编译和调试C++语言编写的睿尔曼机械臂控制程序，本文采用Visual Studio 2022进行环境配置。 •头文件说明（部分）： 1.rm_define.h：机械臂自定义头文件，包含了定义的数据类型、结构体。 2.rm_service.h：机械臂自定义头文件，声明了C++语言机械臂操作接口 3.rm_service_global.h：机械臂自定义头文件，定义编译Windows C++版本库时导出宏。 三、代码结构 代码结构如下： RMDemo_VisualStudio_Project ├── RMDemo_Visual
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Ron 1月前
双臂机器人UDP获取关节状态
双臂机器人采用UDP的方式，可以通过IP过滤信息，判断关节信息来自哪一个机械臂，两条机械臂都为RM75，左臂IP为192.168.0.31，右臂IP为192.168.0.18，示例程序如下。 from robotic_arm_package.robotic_arm import * num_step = 0 def robotstatus_1(data): ip = data.arm_ip value = data.joint_status.joint_position[:7] if ip == b "192.168.0.18": print("right",value) elif ip == b"192.168.0.21": print("left",value) else:
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Ron 2月前
【睿尔曼-RealMan】关节ID设置流程
【睿尔曼-RealMan】关节ID设置步骤如下： 关节上位机界面如图1所示 图1 第一步，将CAN卡连接至关节，然后CAN卡的USB口连接至电脑主机，最后关节接通电源。 第二步，在专业模式页面，首先点击启动设备，在点击更新ID，如果关节有抱闸，抱闸将会吸合，便可以读出关节ID。 第三步，再点击上使能。步骤如图2所示 图2 第四步，切换至固件升级界面。界面如图3所示。 图3 第五步，点击打开设备，指示灯会变绿。 第六步，选择当前关节对应的ID。 第七步，选择升级文件。 第八步，勾选再次IAP更新，点击开始更新，弹出确认框点击确认，再点击开始更新，等待进度条到达100%，就会提示更新完成。步骤如图4所示。 图4 第九步，再次切换到专业模式，启动设备，上使能后，点击设置与标定。 第十步，输入所需要设置的关节ID，范围为1-15，超过此范围的话，关节会检测到非法ID的错误。 第十一步，点击设置ID。 第十二步，点击保存到FLASH，保存完后，断电重启。 第十三步，断电重启关节完成后，启动设备，点击更新设备ID，可以看到现在的关节ID为第十一步
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Ron 4月前
【睿尔曼-RealMan】RM机械臂零位的影响及其设置
【睿尔曼-RealMan】 一、机械臂零位是什么 机械臂的零位是指机械臂各个关节和运动轴的参考初始位置。这是机械臂在执行任何操作之前预先定义的一个标准位置，所有的运动和位置计算都基于这个零位。所以，保证机械臂处于零位状态十分重要。 零位一般在机械臂出厂时就已经设置好了，一般情况下不需要重新设置零位。 遇到下面几种情况必须重新设置零位： 1、更换机械臂本体内码盘电池，驱动器因码盘圈数丢失而报警，此时需要重新校零。 2、拆装更换电机、减速机、机械传动部件后 3、械臂在操作过程中受到外部的冲击或振动，导致零位偏移 二、零位丢失对机械臂有什么影响 机械臂丢失零位会带来多种严重影响，具体如下： 第一
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Ron 4月前
【睿尔曼-RealMan】RM机械臂奇异点分析及规避办法
【睿尔曼-RealMan】 一、奇异点概述 在我们使用机械臂的过程中，经常会遭遇奇异点(区)，导致机械臂运动轨迹发生异常，甚至导致关节速度无法控制，要想机械臂顺利完成任务，就必须了解奇异点(区)是如何产生的，以及如何避免它们的影响。 1.1什么是奇异点 大部分六轴机械臂由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机械臂各个关节轴的旋转角度，在机械臂工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。在 数学上意味着雅可比矩阵不在满秩。可以用雅可比矩阵来判断机械臂是否处于奇异状态。奇异点是机械臂工作空间中的一个特定点，它会导致机械臂失去一个或多个自由度(自由度)。当机械臂的工具中心点(TCP)进入或接近奇异点时，机械臂将停止移动或以意想不到的方式移动。 1.2奇异点分类 奇异点可分为四类:肩部奇异、肘部奇异、腕部奇异、边界奇异 1.3发现奇异点
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Ron 5月前
【睿尔曼-RealMan】RM系列机械臂控制器及末端接口板升级步骤
1、下载RM机械臂最新控制器版本(以控制器版本V1.5.5，末端接口板为V1.9.0例，如需最新控制器版本、末端接口板，请联系睿尔曼技术支持) 2、登录机械臂的示教器，点击左侧机械臂配置选项，再点击版本信息，可以查看到机械臂型号为RM65-B，控制器版本为V1.5.4，末端接口板为V1.8.8。 3、现在将控制器版本升级到V1.5.5，末端接口板升级到V1.9.0，首先点击选择文件，选择对应机械臂型号的控制器版本。选择好以后，再点击开始升级。等待几分钟，升级好以后，机械臂会发出“嘀嘀嘀”的声音，重启机械臂即可。 4、再进入示教器查看升级后的控制器版本，可以看到现在控制器的版本为V1.5.5 5、同理，选择最新末端接口板版本的bin文件，再点击开始升级，等待机械臂发出“嘀嘀嘀”的声音，重启机械臂，进入示教器，便可查看到升级后的末端接口。
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Ron 5月前
【睿尔曼-RealMan】具身智能双臂开发平台用户手册
版本声明 本手册内容受版权保护，版权归睿尔曼智能科技（北京）有限公司所有，并保留一切权利。未经许可，不得以纸质、电子的或其它任何方式文档进行复制和传播。 一、前言 Mobile ALOHA 是斯坦福大学符博士领导的研究团队开发的一套全开源全身遥操作系统，通过模仿学习算法与静态 数据共同训练，仅用 50 个示教，双臂机器人就熟练的实现了自主完成复杂的操作任务。为提升机器人移动性和灵活性，Mobile ALOHA 通过人类的遥操作示教运动，收集双手和全身控制的动态操作任务数据，最后依托 Mobile ALOHA 收集的丰富数据，通过端到端迁移学习来训练和纠正复合机器人的协同进化速度和精细化控制能力，使机器人具备成功克隆人类行为和任务的能力。Mobile ALOHA 为机器人学习和操作研究提供了一个经济高效的解决方案，使得更多的研究者和开发者能够参与到这一领域中来，让真正能够完成实际场景任务的家政机器人量产成为可能。睿尔曼智能科技有限公司致力于让公司的超轻量机械臂成为易用、
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Ron 5月前
【睿尔曼-RealMan】ROS控制钧舵RG52—050
ROS控制钧舵RG52—050 硬件设备：RM65/RM75机械臂，钧舵RG52—050 系统：Ubuntu20.04 ROS版本：ROS1 相对于上一版ROS包，此次增加了ROS控制钧舵RG52—050闭合位置，运动速度，运动加持力。 钧舵RG52—050夹爪如图所示 将夹爪接到RM65/RM75的机械臂末端（本文以RM65机械臂为例），并且机械臂末端电源输出设置为24V。将网线连接至电脑或者NX上，保证机械臂与主机能够ping。 然后导入ROS包，将原来的build文件夹、dvel文件夹删除。 若机械臂通讯失败，则需要查看rm_driver中roslaunch的IP地址与真实的机械臂是否对应。 同时rm_driver.cpp中的IP地址和机械臂型号也应该修改为与自己的机械臂一致。 cd到工作空间，打开终端，运行一下两条指令进行编译。 catkin build rm_msgs catkin build 编译完成后，便可启动机械臂ROS功能包。打开两个终端，运行以下命令 source
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Ron 6月前
【睿尔曼-RealMan】ECO65抓取试管demo
系统：Windows11 硬件设备：ECO65机械臂、钧舵夹爪×2、试管、试管架 编程语言：python3.9 编程IDE：Pycharm SDK版本：4.2.8 第一步、硬件安装如下图所示。 图1 夹爪1 图2 夹爪2 图3 ECO65 第二步、创建工程文件夹，将log_setting.py、RM_Base.dll、robotic_arm.py放到文件夹中，再新建一个py文件文件夹结构如图所示。 图4 文件夹结构 第三步、在demo.py编写以下程序。 import socket import time import json from robotic_arm import * port = 8080 client1 = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) # 左臂 Left = '192.168.1.18' # 右臂 Right = '192.168.1.19' &nb
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Ron 6月前
【睿尔曼-RealMan】睿眼视觉感控教学科研平台手册
前言 睿尔曼智能科技有限公司致力于让公司的超轻量机械臂成为易用、智能、通用的作业工具走进千行百业和千家万户。为此，公司开发了一套 AI 机械臂软件，实现了用（视觉）机械臂进行识别、定位和抓取日常物体的目的。 睿眼（Realeye）是一款集手眼标定、识别、定位、抓取、视控全流程为一体的 AI 产品，无需训练模型，便可以其 AI 算法结合机械臂硬件实现对万事万物的定位抓取功能。睿眼产品拥有人性化的交互方式、易操作的界面，通过无训练模型实现抓取功能，让用户仅需要关注需求本身，实现用户使用智能算法和操作机械臂都能达到触手可及的效果。 一、安装说明 目前睿眼仅支持 x86 架构的 windows10 或 windows11 操作系统，不久的将来我们将开发和集成在 Linux 操作系统以及在 arm 架构上使用。在安装和使用“睿眼”系统时，请按以下步骤操作。本文“睿眼”均在windows环境下运行。
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Ron 6月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人产品配件-Modbus-RTU末端执行器实训手册
一、接线与选配要求 1.机械臂末端的通讯方式，适配介绍 (1)对外供电 机器人末端可对外输出 5V/12V/24V 电源（当输出 24V 电压时，实际输出电压与机器人电源电压一致，若电源电压不稳定，输出电压会受到影响），电源输 出类型可通过示教器或者 JSON 协议进行配置和控制通断，电气特性如下表所示： 注意：在通过末端电源为末端工具进行供电时，参考上表电流参数限制，以防过载，烧毁末端接口板。 (2)通讯接口 机械臂末端接口板 6 芯航插处，有 1 路 RS485 通讯接口（仅用于机器人控制外部设备，不支持外部设备进行机器人运动控制）， 这一组 RS485 端口可通过 JSON 协议配置为标准的 Modbus RTU 模式。通过 JOSN 协议对端口连接的外设进行读写操作（详细指令参数介绍参考如下机械臂访问末端执行器寄存器地址）。 (3)负载能力 以Rm65-b机械臂为例，额定末端负载5kg，额定负载=末端实际物品重量+末
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Ron 6月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人产品配件-五指灵巧手实训手册
一、硬件介绍 基于系统设计小巧、美观的原则，避免线缆和设备过多，选取五指灵巧手，将执行器直接集成在机械臂末端。 末端执行器是一款利用小体积大扭矩微型伺服电缸而设计生产的机械灵巧手，以下简称为“灵巧手”。 图1 灵巧手示意图 该灵巧手集成了 6 个微型伺服电缸，用户接口采用 RS485 通信接口，内置灵敏的压力传感器，通过设置不同的阈值方便用户进行不同硬度物体的抓取，简洁高效的接口控制指令可使用户快速实现对灵巧手的操控，优质的性能使该灵巧手应用于服务机器人、教学教具、假肢等领域。仿人五指灵巧手具备 6 个自由度和 12 个运动关节，重量 540g，建议供电电压 24V，最大电流 5A。 仿人五指灵巧手采用直线驱动设计，具有 6 个自由度和 12 个运动关节，结合力位混合控制算法，可以模拟人手实现精准的抓取操作，分为左手和右手两个型号。 拇指最大握力：6N 四指最大握
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Ron 6月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人产品配件--舵机模块实训手册
前言 本文介绍了复合机器人舵机模块的上位机使用与ROS发布话题控制舵机运动，舵机模块是复合机器人重要的组成部分。上位机软件的使用与ROS（Robot Operating System）的发布话题控制，为舵机模块提供了强大的控制能力。上位机软件是控制复合机器人舵机模块的重要工具。通过上位机，用户可以直观地设置舵机的运动参数，如角度、速度等。用户只需在上位机界面上输入相应的参数，即可实现对舵机的精确控制。同时，上位机软件还提供了实时监控功能，用户可以随时查看舵机的运动状态，确保机器人的正常运行。 ROS也为复合机器人舵机模块的控制提供了强大的支持。ROS作为一种开源的机器人操作系统，为机器人开发者提供了丰富的工具和库。通过ROS的发布话题机制，开发者可以将舵机的控制指令发布到ROS网络中，机器人接收到控制指令后，会驱动舵机进行相应的运动，从而实现对舵机的控制。这种方式不仅提高了控制的灵活性，还使得多个舵机模块能够协同工作，实现更复杂的机器人动作。 一、产品介绍 1.1产品参数 1.1.
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Ron 7月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人配产品配件-语音模块实训手册
前言 本文主要介绍了M240线性麦克风阵列的ROS语音功能包使用教程及环境配置，ROS 功能包被分为了依赖小车和非依赖小车的两个版本，依赖小车的版本为完整版，其中包含了导航、视觉和底盘运动等功能；非依赖小车只保留了语音识别的框架，只有识别和反馈播报功能。 1、麦克风阵列硬件简介 1.1麦克风阵列硬件 麦克风阵列采用 4 核高性能边缘计算处理器。内部集成特定的语音算法，利用麦克风阵列的空域滤波特性，通过唤醒人的角度定位，形成定向拾音波束，并对波束以外的噪声进行抑制，提升远场拾音质量。同时针对人机交互一体终端，集成高性能回声消除算法，降低语音、 语义识别难度，防止自言自语的情况发生。 1.2语音模块 1.2.1主控板 R818降噪板的接口如图所示。 图1 接口介绍 编号 接口名称 说明 1 串口接口 串口通信接口 2 UAC接口 音频输出接口 3 TypeC数据口 上位机通信接口 （可做供电）
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Ron 7月前
【睿尔曼-RealMan】语音模块常见问题及解决方法
一、创建工作空间并编译 打开终端运行以下命令 mkdir -p 自定义空间名称/src 将xf_mic_asr_offline_line文件夹放入工作空间的src目录下，然后进行编译 cd 自定义空间名称 catkin_make 1. 配置 so 库需要根据不同的主控架构进行配置，如果是在 Jetson-Nano 或者树莓派等微型主控可以配置 arm 文件夹的 so 库文件，如果使用的是 Linux 笔记本或者装有虚拟机的主机，那么配置的 so 库可以选择 x64 文件夹。本文以x64为例。配置 so 库到/usr/lib 目录下，而且编译 CMakeLists.txt 文件内的库依赖也需要同步进行更新运行 。具体路径与命令如下。 CMakeLists.txt配置同步如下。 用户参数文件放置在功能包的 config 文件夹中，可以根据备注说明修改参数， 修改后不需要编辑即可直接运行 launch 文件启动，具体参数如下图 所示。 ROS 语音功能包需要运行两个指令 base.launch 和 mic_init.launch，
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Ron 7月前
【睿尔曼-RealMan】虚拟机连接RM65机械臂ping不通的问题解决
对于RM65机械臂连接虚拟机时，发现ping机械臂ip不通，可进行如下操作。用网线将机械臂与主机连接，关闭电脑的防火墙。 在VMware Workstation进行如下配置，虚拟机-设置-网络适配器-桥接模式，将虚拟机的主网络桥接到宿主机的物理连接上。 先通过如下语句安装net-tools网络工具，再通过ifconfig命令查看当前的ip地址。输入以下指令： sudo apt install net-tools ifconfig 然后通过下列语句将虚拟机主网络ip地址改为192.168.1.50（虚拟机跟机械臂在同一网段，不能与机械臂IP地址相同，机械臂地址为192.168.1.18）。 sudo ifconfig ens33 192.168.1.50 通过ifconfig指令查看IP是否更改成功，可见虚拟机IP已经更改为192.168.1.50 ping 192.168.1.18，能ping通，说明连接正常。
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