【睿尔曼-RealMan】ROS控制钧舵RG52—050

ROS控制钧舵RG52—050 硬件设备：RM65/RM75机械臂，钧舵RG52—050 系统：Ubuntu20.04 ROS版本：ROS1   相对于上一版ROS包，此次增加了ROS控制钧舵RG52—050闭合位置，运动速度，运动加持力。 钧舵RG52—050夹爪如图所示 将夹爪接到RM65/RM75的机械臂末端（本文以RM65机械臂为例），并且机械臂末端电源输出设置为24V。将网线连接至电脑或者NX上，保证机械臂与主机能够ping。 然后导入ROS包，将原来的build文件夹、dvel文件夹删除。 若机械臂通讯失败，则需要查看rm_driver中roslaunch的IP地址与真实的机械臂是否对应。 同时rm_driver.cpp中的IP地址和机械臂型号也应该修改为与自己的机械臂一致。 cd到工作空间，打开终端，运行一下两条指令进行编译。 catkin build rm_msgs catkin build 编译完成后，便可启动机械臂ROS功能包。打开两个终端，运行以下命令 source