一、环境准备

•RM65-B机械臂

•Visual Studio软件

•睿尔曼API1

 二、Windows环境使用说明

•MSVC2015 或更高版本：Microsoft Visual C++ 2015（MSVC2015）或更新的版本是推荐的编译器，它与Windows系统兼容性良好，且支持最新的C语言标准。使用MSVC可以方便地编译和调试C++语言编写的睿尔曼机械臂控制程序，本文采用Visual Studio 2022进行环境配置。

•头文件说明（部分）：

1.rm_define.h：机械臂自定义头文件，包含了定义的数据类型、结构体。

2.rm_service.h：机械臂自定义头文件，声明了C++语言机械臂操作接口

3.rm_service_global.h：机械臂自定义头文件，定义编译Windows C++版本库时导出宏。

 三、代码结构

代码结构如下：

RMDemo_VisualStudio_Project

├── RMDemo_VisualStudio_Project.sln # 解决方案文件

├── include

│ ├── rm_define.h # 机械臂二次开发包头文件，包含了定义的数据类型、结构体口

│ └── rm_service.h # 机械臂二次开发包头文件，声明了C++机械臂所有操作接口

├── lib

│ ├── RM_Service.dll # Windows 的 API 库（默认release 64bit）

│ └── RM_Service.lib # Windows 的 API 库（默认release 64bit）

├── RMDemo_VisualStudio_Project #源代码文件夹

四、环境配置步骤

4.1创建项目

•创建工程文件夹，再在工程文件夹中创建include文件夹，在里面放入所需要的头文件，include文件夹目录如下：

•再在工程文件夹中创建lib(release版本)文件夹，在里面放入所需要的动态链接库，lib文件夹目录如下：

•打开Visual Studio，选择“创建新项目”。

•在“创建新项目”对话框中，选择“控制台应用”或适合你需求的C/C++项目类型，然后点击“下一步”。

•选择工程文件夹，然后填写项目名称、位置等信息，然后点击“创建”。

最后创建的文件目录如下：

4.2包含头文件和动态链接库

•点击项目的属性页，进行头文件和动态链接库的配置。

•再点击C/C++的常规选项，再附加包含目录里添加include的路径，如下图所示。

•随后点击链接器的常规选项，再附加库目录中添加lib文件夹的路径。

•在输入选项中的附加依赖项添加名称为RM_Service.lib的动态链接库。

•项目属性页中，选择“配置属性”>“生成事件”>“生成后事件”。在”命令行“字段中选择编辑打开编辑控件，输入以下命令：

 xcopy /y /d "..\lib\RM_Service.dll" "$(OutDir)"

最后调用睿尔曼机械臂的API即可，输出如下图所示。