注册于2024-03-23 -
Ron 6月前
【睿尔曼-RealMan】关节ID设置流程
【睿尔曼-RealMan】关节ID设置步骤如下： 关节上位机界面如图1所示 图1 第一步，将CAN卡连接至关节，然后CAN卡的USB口连接至电脑主机，最后关节接通电源。 第二步，在专业模式页面，首先点击启动设备，在点击更新ID，如果关节有抱闸，抱闸将会吸合，便可以读出关节ID。 第三步，再点击上使能。步骤如图2所示 图2 第四步，切换至固件升级界面。界面如图3所示。 图3 第五步，点击打开设备，指示灯会变绿。 第六步，选择当前关节对应的ID。 第七步，选择升级文件。 第八步，勾选再次IAP更新，点击开始更新，弹出确认框点击确认，再点击开始更新，等待进度条到达100%，就会提示更新完成。步骤如图4所示。 图4 第九步，再次切换到专业模式，启动设备，上使能后，点击设置与标定。 第十步，输入所需要设置的关节ID，范围为1-15，超过此范围的话，关节会检测到非法ID的错误。 第十一步，点击设置ID。 第十二步，点击保存到FLASH，保存完后，断电重启。 第十三步，断电重启关节完成后，启动设备，点击更新设备ID，可以看到现在的关节ID为第十一步
-
Ron 11月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人产品配件-Modbus-RTU末端执行器实训手册
一、接线与选配要求 1.机械臂末端的通讯方式，适配介绍 (1)对外供电 机器人末端可对外输出 5V/12V/24V 电源（当输出 24V 电压时，实际输出电压与机器人电源电压一致，若电源电压不稳定，输出电压会受到影响），电源输 出类型可通过示教器或者 JSON 协议进行配置和控制通断，电气特性如下表所示： 注意：在通过末端电源为末端工具进行供电时，参考上表电流参数限制，以防过载，烧毁末端接口板。 (2)通讯接口 机械臂末端接口板 6 芯航插处，有 1 路 RS485 通讯接口（仅用于机器人控制外部设备，不支持外部设备进行机器人运动控制）， 这一组 RS485 端口可通过 JSON 协议配置为标准的 Modbus RTU 模式。通过 JOSN 协议对端口连接的外设进行读写操作（详细指令参数介绍参考如下机械臂访问末端执行器寄存器地址）。 (3)负载能力 以Rm65-b机械臂为例，额定末端负载5kg，额定负载=末端实际物品重量+末
-
Ron 11月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人产品配件-五指灵巧手实训手册
一、硬件介绍 基于系统设计小巧、美观的原则，避免线缆和设备过多，选取五指灵巧手，将执行器直接集成在机械臂末端。 末端执行器是一款利用小体积大扭矩微型伺服电缸而设计生产的机械灵巧手，以下简称为“灵巧手”。 图1 灵巧手示意图 该灵巧手集成了 6 个微型伺服电缸，用户接口采用 RS485 通信接口，内置灵敏的压力传感器，通过设置不同的阈值方便用户进行不同硬度物体的抓取，简洁高效的接口控制指令可使用户快速实现对灵巧手的操控，优质的性能使该灵巧手应用于服务机器人、教学教具、假肢等领域。仿人五指灵巧手具备 6 个自由度和 12 个运动关节，重量 540g，建议供电电压 24V，最大电流 5A。 仿人五指灵巧手采用直线驱动设计，具有 6 个自由度和 12 个运动关节，结合力位混合控制算法，可以模拟人手实现精准的抓取操作，分为左手和右手两个型号。 拇指最大握力：6N 四指最大握
-
Ron 11月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人产品配件--舵机模块实训手册
前言 本文介绍了复合机器人舵机模块的上位机使用与ROS发布话题控制舵机运动，舵机模块是复合机器人重要的组成部分。上位机软件的使用与ROS（Robot Operating System）的发布话题控制，为舵机模块提供了强大的控制能力。上位机软件是控制复合机器人舵机模块的重要工具。通过上位机，用户可以直观地设置舵机的运动参数，如角度、速度等。用户只需在上位机界面上输入相应的参数，即可实现对舵机的精确控制。同时，上位机软件还提供了实时监控功能，用户可以随时查看舵机的运动状态，确保机器人的正常运行。 ROS也为复合机器人舵机模块的控制提供了强大的支持。ROS作为一种开源的机器人操作系统，为机器人开发者提供了丰富的工具和库。通过ROS的发布话题机制，开发者可以将舵机的控制指令发布到ROS网络中，机器人接收到控制指令后，会驱动舵机进行相应的运动，从而实现对舵机的控制。这种方式不仅提高了控制的灵活性，还使得多个舵机模块能够协同工作，实现更复杂的机器人动作。 一、产品介绍 1.1产品参数 1.1.
-
Ron 11月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼复合机器人配产品配件-语音模块实训手册
前言 本文主要介绍了M240线性麦克风阵列的ROS语音功能包使用教程及环境配置，ROS 功能包被分为了依赖小车和非依赖小车的两个版本，依赖小车的版本为完整版，其中包含了导航、视觉和底盘运动等功能；非依赖小车只保留了语音识别的框架，只有识别和反馈播报功能。 1、麦克风阵列硬件简介 1.1麦克风阵列硬件 麦克风阵列采用 4 核高性能边缘计算处理器。内部集成特定的语音算法，利用麦克风阵列的空域滤波特性，通过唤醒人的角度定位，形成定向拾音波束，并对波束以外的噪声进行抑制，提升远场拾音质量。同时针对人机交互一体终端，集成高性能回声消除算法，降低语音、 语义识别难度，防止自言自语的情况发生。 1.2语音模块 1.2.1主控板 R818降噪板的接口如图所示。 图1 接口介绍 编号 接口名称 说明 1 串口接口 串口通信接口 2 UAC接口 音频输出接口 3 TypeC数据口 上位机通信接口 （可做供电）
-
Ron 11月前
【睿尔曼-RealMan】语音模块常见问题及解决方法
一、创建工作空间并编译 打开终端运行以下命令 mkdir -p 自定义空间名称/src 将xf_mic_asr_offline_line文件夹放入工作空间的src目录下，然后进行编译 cd 自定义空间名称 catkin_make 1. 配置 so 库需要根据不同的主控架构进行配置，如果是在 Jetson-Nano 或者树莓派等微型主控可以配置 arm 文件夹的 so 库文件，如果使用的是 Linux 笔记本或者装有虚拟机的主机，那么配置的 so 库可以选择 x64 文件夹。本文以x64为例。配置 so 库到/usr/lib 目录下，而且编译 CMakeLists.txt 文件内的库依赖也需要同步进行更新运行 。具体路径与命令如下。 CMakeLists.txt配置同步如下。 用户参数文件放置在功能包的 config 文件夹中，可以根据备注说明修改参数， 修改后不需要编辑即可直接运行 launch 文件启动，具体参数如下图 所示。 ROS 语音功能包需要运行两个指令 base.launch 和 mic_init.launch，
暂无更多内容
