【睿尔曼-RealMan】ROS控制钧舵RG52—050

Ron 2024-05-29

ROS控制钧舵RG52—050

硬件设备：RM65/RM75机械臂，钧舵RG52—050

系统：Ubuntu20.04

ROS版本：ROS1

相对于上一版ROS包，此次增加了ROS控制钧舵RG52—050闭合位置，运动速度，运动加持力。

钧舵RG52—050夹爪如图所示

将夹爪接到RM65/RM75的机械臂末端（本文以RM65机械臂为例），并且机械臂末端电源输出设置为24V。将网线连接至电脑或者NX上，保证机械臂与主机能够ping。

然后导入ROS包，将原来的build文件夹、dvel文件夹删除。

若机械臂通讯失败，则需要查看rm_driver中roslaunch的IP地址与真实的机械臂是否对应。

同时rm_driver.cpp中的IP地址和机械臂型号也应该修改为与自己的机械臂一致。

cd到工作空间，打开终端，运行一下两条指令进行编译。

catkin build rm_msgs

catkin build

编译完成后，便可启动机械臂ROS功能包。打开两个终端，运行以下命令

source ./devel/setup.bash

然后启动roslaunch

roslaunch rm_control rm_65_control.launch

roslaunch rm_bringup rm_65_robot.launch

运行结果如下：

发布话题,进行夹爪初始化：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_junduo_init std_msgs/String "data: ''" -1

运行结果如下，夹爪初始化成功。

发布话题,进行夹爪控制控制闭合位置，运动速度，运动加持力：

rostopic pub /rm_driver/Gripper_junduo_Pick rm_msgs/Gripper_junduo_Pick "position: 1020

speed: 100

force: 100" -1

运行如下：

夹爪按照设定的位置、速度、夹持力运动。

发布话题,写多个寄存器：

rostopic pub /rm_driver/write_registers_more rm_msgs/write_registers_more "port: 1 address: 1000

num: 3

data4: [0, 9, 25,0,2,20]

device: 9" -1

对应json指令，{"command":"write_registers","port":1,"address":1000,"num":3,"data":[0, 9, 255, 0, 255, 255],"device":9} //写多个寄存器全速全力关闭电动夹爪

运行结果如下：

发布话题,读多个寄存器：

rostopic pub /rm_driver/read_registers_more rm_msgs/read_registers_more "port: 1

address: 2000

num: 3

device: 9" -1

对应：读取电动夹爪关闭状态直到完成 {"command":"read_multiple_holding_registers","port":1,"address":2000,"num":6,"device":9} //读输出寄存器 2000地址返回夹爪状态 //读输出寄存器 2001地址返回故障状态和当前位置 //读输出寄存器 2002地址返回当前速度和当前力矩

运行结果如下：