注册于2024-03-23 -
Ron 4月前
机械臂工具坐标系的六点法标定
一、基本步骤 (1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点； (2)在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）; (3)手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 (4)前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向移动。如下图所示。 （5）通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。 二、标定过程 1、TCP位置标定 假设取1、2、3、4四个标定点之间相差90°且不在同一平面上，如下图所示： 给定如下坐标定义： 基坐标系：B 末端坐标系：E 工具坐标系：T 给定如下变换矩阵定义： 末端坐标系 E 相对于基坐标系 B的变换关系: 工具坐标系T 相对于末端坐标系 E的变换关系:
-
Ron 4月前
机械臂软限位与硬限位的区别及超限位解决办法
什么是软限位和硬限位？ 硬限位是一种机械结构装置，用于限制机械臂的运动范围。它是通过物理的阻挡方式，当机械臂的某个关节或末端执行器运动到极限位置时，机械部件（如限位块、挡销等）之间相互碰撞或接触，从而阻止机械臂继续向超出安全范围的方向运动。 软限位是通过软件程序和传感器来限制机械臂的运动范围。它利用机械臂关节处的编码器或其他位置传感器来实时监测关节的角度或位移，然后将这些数据反馈给控制系统。控制系统根据预先设定的运动范围参数，当机械臂接近或达到极限位置时，通过控制算法降低机械臂的运动速度，并最终停止机械臂的运动，使其保持在安全范围内。一般来说，机械臂的软限位小于硬限位的。 在示教器中可以查询到各个关节软限位和硬限位。 机械臂超限位如何解决？ 对于带抱闸的关节： 1.在机械臂示教界面查看当前关节角度。 2.在配置-机械臂配置-安全
-
Ron 5月前
使用Visual Studio开发睿尔曼机械臂环境配置
一、环境准备 •RM65-B机械臂 •Visual Studio软件 •睿尔曼API1 二、Windows环境使用说明 •MSVC2015 或更高版本：Microsoft Visual C++ 2015（MSVC2015）或更新的版本是推荐的编译器，它与Windows系统兼容性良好，且支持最新的C语言标准。使用MSVC可以方便地编译和调试C++语言编写的睿尔曼机械臂控制程序，本文采用Visual Studio 2022进行环境配置。 •头文件说明（部分）： 1.rm_define.h：机械臂自定义头文件，包含了定义的数据类型、结构体。 2.rm_service.h：机械臂自定义头文件，声明了C++语言机械臂操作接口 3.rm_service_global.h：机械臂自定义头文件，定义编译Windows C++版本库时导出宏。 三、代码结构 代码结构如下： RMDemo_VisualStudio_Project ├── RMDemo_Visual
-
Ron 5月前
双臂机器人UDP获取关节状态
双臂机器人采用UDP的方式，可以通过IP过滤信息，判断关节信息来自哪一个机械臂，两条机械臂都为RM75，左臂IP为192.168.0.31，右臂IP为192.168.0.18，示例程序如下。 from robotic_arm_package.robotic_arm import * num_step = 0 def robotstatus_1(data): ip = data.arm_ip value = data.joint_status.joint_position[:7] if ip == b "192.168.0.18": print("right",value) elif ip == b"192.168.0.21": print("left",value) else:
-
Ron 8月前
【睿尔曼-RealMan】RM机械臂零位的影响及其设置
【睿尔曼-RealMan】 一、机械臂零位是什么 机械臂的零位是指机械臂各个关节和运动轴的参考初始位置。这是机械臂在执行任何操作之前预先定义的一个标准位置，所有的运动和位置计算都基于这个零位。所以，保证机械臂处于零位状态十分重要。 零位一般在机械臂出厂时就已经设置好了，一般情况下不需要重新设置零位。 遇到下面几种情况必须重新设置零位： 1、更换机械臂本体内码盘电池，驱动器因码盘圈数丢失而报警，此时需要重新校零。 2、拆装更换电机、减速机、机械传动部件后 3、械臂在操作过程中受到外部的冲击或振动，导致零位偏移 二、零位丢失对机械臂有什么影响 机械臂丢失零位会带来多种严重影响，具体如下： 第一
-
Ron 8月前
【睿尔曼-RealMan】RM机械臂奇异点分析及规避办法
【睿尔曼-RealMan】 一、奇异点概述 在我们使用机械臂的过程中，经常会遭遇奇异点(区)，导致机械臂运动轨迹发生异常，甚至导致关节速度无法控制，要想机械臂顺利完成任务，就必须了解奇异点(区)是如何产生的，以及如何避免它们的影响。 1.1什么是奇异点 大部分六轴机械臂由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机械臂各个关节轴的旋转角度，在机械臂工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。在 数学上意味着雅可比矩阵不在满秩。可以用雅可比矩阵来判断机械臂是否处于奇异状态。奇异点是机械臂工作空间中的一个特定点，它会导致机械臂失去一个或多个自由度(自由度)。当机械臂的工具中心点(TCP)进入或接近奇异点时，机械臂将停止移动或以意想不到的方式移动。 1.2奇异点分类 奇异点可分为四类:肩部奇异、肘部奇异、腕部奇异、边界奇异 1.3发现奇异点
-
Ron 9月前
【睿尔曼-RealMan】RM系列机械臂控制器及末端接口板升级步骤
1、下载RM机械臂最新控制器版本(以控制器版本V1.5.5，末端接口板为V1.9.0例，如需最新控制器版本、末端接口板，请联系睿尔曼技术支持) 2、登录机械臂的示教器，点击左侧机械臂配置选项，再点击版本信息，可以查看到机械臂型号为RM65-B，控制器版本为V1.5.4，末端接口板为V1.8.8。 3、现在将控制器版本升级到V1.5.5，末端接口板升级到V1.9.0，首先点击选择文件，选择对应机械臂型号的控制器版本。选择好以后，再点击开始升级。等待几分钟，升级好以后，机械臂会发出“嘀嘀嘀”的声音，重启机械臂即可。 4、再进入示教器查看升级后的控制器版本，可以看到现在控制器的版本为V1.5.5 5、同理，选择最新末端接口板版本的bin文件，再点击开始升级，等待机械臂发出“嘀嘀嘀”的声音，重启机械臂，进入示教器，便可查看到升级后的末端接口。
-
Ron 9月前
【睿尔曼-RealMan】具身智能双臂开发平台用户手册
版本声明 本手册内容受版权保护，版权归睿尔曼智能科技（北京）有限公司所有，并保留一切权利。未经许可，不得以纸质、电子的或其它任何方式文档进行复制和传播。 一、前言 Mobile ALOHA 是斯坦福大学符博士领导的研究团队开发的一套全开源全身遥操作系统，通过模仿学习算法与静态 数据共同训练，仅用 50 个示教，双臂机器人就熟练的实现了自主完成复杂的操作任务。为提升机器人移动性和灵活性，Mobile ALOHA 通过人类的遥操作示教运动，收集双手和全身控制的动态操作任务数据，最后依托 Mobile ALOHA 收集的丰富数据，通过端到端迁移学习来训练和纠正复合机器人的协同进化速度和精细化控制能力，使机器人具备成功克隆人类行为和任务的能力。Mobile ALOHA 为机器人学习和操作研究提供了一个经济高效的解决方案，使得更多的研究者和开发者能够参与到这一领域中来，让真正能够完成实际场景任务的家政机器人量产成为可能。睿尔曼智能科技有限公司致力于让公司的超轻量机械臂成为易用、
-
Ron 10月前
【睿尔曼-RealMan】ECO65抓取试管demo
系统：Windows11 硬件设备：ECO65机械臂、钧舵夹爪×2、试管、试管架 编程语言：python3.9 编程IDE：Pycharm SDK版本：4.2.8 第一步、硬件安装如下图所示。 图1 夹爪1 图2 夹爪2 图3 ECO65 第二步、创建工程文件夹，将log_setting.py、RM_Base.dll、robotic_arm.py放到文件夹中，再新建一个py文件文件夹结构如图所示。 图4 文件夹结构 第三步、在demo.py编写以下程序。 import socket import time import json from robotic_arm import * port = 8080 client1 = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) # 左臂 Left = '192.168.1.18' # 右臂 Right = '192.168.1.19' &nb
-
Ron 10月前
【睿尔曼-RealMan】睿眼视觉感控教学科研平台手册
前言 睿尔曼智能科技有限公司致力于让公司的超轻量机械臂成为易用、智能、通用的作业工具走进千行百业和千家万户。为此，公司开发了一套 AI 机械臂软件，实现了用（视觉）机械臂进行识别、定位和抓取日常物体的目的。 睿眼（Realeye）是一款集手眼标定、识别、定位、抓取、视控全流程为一体的 AI 产品，无需训练模型，便可以其 AI 算法结合机械臂硬件实现对万事万物的定位抓取功能。睿眼产品拥有人性化的交互方式、易操作的界面，通过无训练模型实现抓取功能，让用户仅需要关注需求本身，实现用户使用智能算法和操作机械臂都能达到触手可及的效果。 一、安装说明 目前睿眼仅支持 x86 架构的 windows10 或 windows11 操作系统，不久的将来我们将开发和集成在 Linux 操作系统以及在 arm 架构上使用。在安装和使用“睿眼”系统时，请按以下步骤操作。本文“睿眼”均在windows环境下运行。
-
Ron 1年前
【睿尔曼-RealMan】虚拟机连接RM65机械臂ping不通的问题解决
对于RM65机械臂连接虚拟机时，发现ping机械臂ip不通，可进行如下操作。用网线将机械臂与主机连接，关闭电脑的防火墙。 在VMware Workstation进行如下配置，虚拟机-设置-网络适配器-桥接模式，将虚拟机的主网络桥接到宿主机的物理连接上。 先通过如下语句安装net-tools网络工具，再通过ifconfig命令查看当前的ip地址。输入以下指令： sudo apt install net-tools ifconfig 然后通过下列语句将虚拟机主网络ip地址改为192.168.1.50（虚拟机跟机械臂在同一网段，不能与机械臂IP地址相同，机械臂地址为192.168.1.18）。 sudo ifconfig ens33 192.168.1.50 通过ifconfig指令查看IP是否更改成功，可见虚拟机IP已经更改为192.168.1.50 ping 192.168.1.18，能ping通，说明连接正常。
暂无更多内容
