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l 5月前
【睿尔曼-RealMan】关于睿尔曼机械臂关节所使用编码器的介绍
【睿尔曼-RealMan】 睿尔曼机械臂所使用的关节编码器为绝对值、单圈、双编码器。 绝对值编码器 绝对值编码器只要上电就能知道自己现在所处的位置，断电上电后，会记住原先的数值，不用回原点。绝对值编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此他的示值只与测量的的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。 绝对值编码器在机械臂上的运用 首先，让我们先了解一下绝对值编码器，绝对编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线.…编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码(格雷码)，这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。 绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。**这样，编码器无需开机找零，抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。另外，绝对值编码器无需判定方向、累计计数，可直接读数，其响应也较增量的快。 在单圈绝对值编码器中，单圈并不表示
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l 5月前
【睿尔曼-RealMan】虚拟墙的设置方法及注意事项
【睿尔曼-RealMan】 虚拟墙，将机械臂拖动示教的运动范围限制在墙内，虚拟墙作用于机械臂整体，当拖动机械臂，机械臂的某一部分碰到墙体并要超出墙体限制时，会感受到阻力，并且机械臂将无法向冲出墙体的方向运动。虚拟墙功能支持在电流环拖动示教与力控拖动示教两种模式下，对拖动范围进行精确限制。在这两种特定的示教模式下，用户可以借助虚拟墙功能，确保机械臂的拖动操作不会超出预设的范围。但请务必注意，虚拟墙功能目前支持长方体和球体两种形状，并仅在上述两种示教模式下有效。在其他操作模式下，此功能将自动失效。因此，请确保在正确的操作模式下使用虚拟墙功能，以充分发挥其限制拖动范围的作用。 设置方法：1.示教器->配置->机械臂配置->虚拟墙。目前虚拟墙形状支持长方体和球体，参数部分，x,y,z均基于世界坐标系，单位0.001m，范围是-5~+5（m）。 虚拟墙设置完成后，需进入扩展-末端控制-开启电流环模式，此时虚拟墙有效，拖动机械臂时，可以感受到机械臂的运动被限制在墙内。 2. 使用api设置。 3.使用json下发设置虚拟墙的指令。
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l 6月前
【睿尔曼-RealMan】关于出现”98 Address already in use“的解决方法
【睿尔曼-RealMan】 在ubuntu下使用ROS控制机械臂时出现了“98 Address already in use“错误，如下图： 解决办法如下： 这里提示信息显示，“98 Address already in use“，也就是端口已被占用，不能进行绑定监听。此时我们需要把占用端口的程序关掉，就可以正常启动了。 方法一：重启系统！！！ 方法二：使用命令关掉占用端口的程序。 打开终端： sudo netstat -lnp | grep 8080 或 sudo lsof -i:8080 此时如果有进程在占用端口8080，命令行便会显示该进程的详细信息，如下图： 假如占用8080端口的进程pid是 3349和3669： 接下来需杀死该进程 sudo kill -9 3349 sudo kill -9 3669 这里-9代表着SIGKILL信号，此信号强制进程立刻停止运行。 到这里就可以正常使用ros控制机械臂了。
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l 6月前
【睿尔曼-RealMan】机械臂之示教器图形化编程中的全局路点与局部路点
【睿尔曼-RealMan】 全局 路点与局部路点的区别： 全局路点：保存至机械臂控制器中，不会随编程文件的更新修改而变化；并且可在多个编程文件中调用。 局部路点：保存至编程文件中，若文件未保存，点位会丢失；只可在当前文件中调用。 点位新增方式：1.图形化编程右边栏可进行关节角度、位姿编辑，编辑好点位后点击“新增点位”；在弹出的窗口中写入点位名称；此时增加的点位是局部点位。 2.点击下方黑色长条，出现点位信息栏，点击“更新至全局点位”，该点位则既是局部点位也是全局点位。 3.此时可发现点位1既在局部路点中，也在全局路点中。在下方的点位信息栏中点击该点，可在右侧的点位信息栏中查看此点的关节角度和位姿信息，并可进行更新，点击“更新点位”则该点位信息更新成功。 4.在图形化编程界面将点位1选择为全局路点，并保存编程文件。此文件和路点将保存至机械臂控制器中。 5.进入数据管理页面，可看到全局路点的信息（局部点位则无法保存在此处），点击右侧的，可对该点进行编辑。
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l 7月前
【睿尔曼-RealMan】基于python的机械臂正逆解接口函数调用例程
一、连接机械臂时调用正逆解接口： 1.正解函数定义（调用时无需关注） def Algo_Forward_Kinematics(cls, joint): """ brief Algo_Forward_Kinematics 正解函数 param joint 关节1到关节7角度 单位° return Pose 目标位姿 """ cls.pDll.Algo_Forward_Kinematics.restype = Pose joint = (ctypes.c_float * 7)(*joint) Pose_ = cls.pDll.Algo_Forward_Kinematics(joint) position = Pose_.position euler = Pose_.euler
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l 7月前
【睿尔曼-RealMan】基于python用api设置机械臂udp回传
1. 导入机械臂相关库文件 from robotic_arm_package.robotic_arm import * 2. 定义机械臂型号和IP robot = Arm(RM65, "192.168.1.18") 3. 设置机械臂主动上报配置，参数cycle为广播周期，设置为n即为广播周期是5ms的n倍，cycle=2，则机械臂会以2*5ms的周期返回机械臂数据。force_coordinate为受力数据的坐标系，若机械臂没有六维力，则设置为-1。 #定义机械臂型号和ip robot = Arm(RM65, "192.168.1.18") # 设置广播周期 20ms，端口号 8089，开启主动上报接口,目标 IP 为"192.168.1.20" ret = robot.Set_Realtime_Push(cycle=1, port=8
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l 7月前
【睿尔曼-RealMan】关于水滴2到点误差大以及避障距离过长的解决方法
一、地图类型区别以及28号点位类型解析 1、地图类型区别 V1地图更为细腻，设备运行时定位效果更好，可兼容水滴其它机型及地图，但对于大型及复杂场景建图效果不好，V2在大场景及复杂场景下更方便建图，且支持地图续扫，但地图较为粗犷，定位效果相对V1较差，在需要高定位且场景不会很复杂的情况下可以优先选择V1建图。 2、28号点位类型解析 28点位是依靠实时获取的激光数据和当前地图的匹配度来实现定位的，因此所处的物理环境需要相对固定，尽可能的避免人员、宠物等可移动物体的随意走动。建议需要精准停靠的位置（即底盘设备中心位置）四周70cm内不要有障碍物，例如墙体等。 二、建图选择 1、建图，机器人web页面中“地图管理”，点击 “创建地图”，定义地图名和楼层，点击“创建地图” 页面将会弹出到扫图选择页面，默认为“V2建图”，我们需将点击左侧“V1建图”，选择“小图” 此时机器人会进入建图模式，红色为激光雷达实时扫描到的物体，蓝色三
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l 7月前
【睿尔曼-RealMan】关于无法通过apt-get安装moveit-visual-tools的解决方法
关于编译rm_robot-main ros驱动包时出现无法找到moveit_visual_tools 解决方法： 打开终端输入：sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools 若出现无法定位该软件包，可以选择更换ros的源，如果换源后扔无法解决可通过源码形式安装moveit-visual-tools moveit-visual-tools 源码下载地址： https://github.com/moveit/moveit_visual_tools/tree/noetic-devel 这里将下载好的moveit-visual-tools 源码进行解压，并移动到创建的moveit_ws/src下 接下来对其进行编译 接下里在~/.bashrc中添加该工作空间的setup.bash(如下图121行所示) 到这里就可以正常编译rm_robot-main ros驱动包。 &nb
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l 7月前
【睿尔曼-RealMan】使用缤果串口实现机械臂udp回传
一、首先确保电脑和机械臂连接成功，二者ip需设置到同一网段下。（本次教程的机械臂IP是192.168.10.18，电脑IP是192.168.10.111） 按下win+R快捷键打开运行窗口，输入cmd并按下回车键以打开命令提示符窗口。输入”ping+" "+"机械臂IP“，若有如下返回证明连接成功： 二、关闭电脑防火墙 由于电脑的防火墙、杀毒软件可能会进行误拦截，所以需要关闭上位机（回传的目标设备）的所有防火墙和杀毒软件。 这里不涉及杀毒软件相应设置的关闭方法，不同杀毒软件关闭方法自行百度。 1、关闭【Windows Defender 防火墙】 1）win+R 输入 control 打开控制面板： 2）单击 "系统和安全 "： 3）单击 "Windows Defender防火墙"： 4）单击 "启用或关闭Windows Defender防火墙"： 5）关闭 Windows Defender防火墙，并点击”确定“： 2、关闭【Windows 安全设置】 1）依次选择 开
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l 8月前
【睿尔曼-RealMan】双臂复合机器人平台使用手册
安全提示 非常感谢您购买睿尔曼智能科技（北京）有限公司的产品，在打开包装后请首先依据设备配置清单对配件进行检查，若发现配件有损坏或缺少的情况，请尽快与您的经销商或客服联系解决。 产品使用前，请务必仔细阅读产品相关说明。 为了保证您和设备的使用安全，设备连接电源前，请务必确认电源电压是否正确。 使用时请严格按照设备操作说明或在专业老师指导下进行，不得违规违章操作。 本产品含有运动部件，使用时请不要佩戴首饰，长发需盘起，防止缠绕发生危险。 设备在使用过程中出现异常情况，请及时联系专业人员处理。 设备使用完毕后请将设备恢复至初始位置，并断开控制柜电源。 一、前言 睿尔曼双臂复合机器人平台，旨在为机器人教育提供强大的实训平台，该平台全自主研发，实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、轨迹规划、视觉识别等算法和应用，提供开放式的软件框架，为教学和科研提供平台支撑。 平台集成了移动底盘、深度视觉、语音模块、超轻量仿人机械臂、五指灵巧手、两指夹爪等各种仿人功能设备。同时在移动底盘上安装了超声波、激光雷达、视觉传感器，使该平台变得更加安全、智
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l 8月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂—通过虚拟机控制机械臂使用说明
一、介绍 由于很多开发人员是在Linux下进行开发，但文件资料大多是保存在Windows下，使用双系统就需要来回切换系统 ，此时使用虚拟机就是个很好的选择。 二、要求 环境要求：虚拟机、Ubuntu18.04或Ubuntu20.04、ROS 硬件要求：网线、RM机械臂、电脑 进行控制机械臂之前需要先在Windows下安装虚拟机，然后在虚拟机中安装Ubuntu系统。这里使用的是Ubuntu18.04，故安装的ros版本为melodic。这里就不过多介绍ros的安装，可根据ros官网教程进行安装。 三、通信设置 &n
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l 9月前
【睿尔曼-RealMan】双臂升降复合机器人平台-眼在手外标定测试
测试设备：双臂复合升降机器人、视觉标定板。 环境：Windows系统、 D435手眼标定教程包。 手眼标定介绍： 1. 什么是手眼标定 手眼标定是为了得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系，包括两种：eye in hand （相机安装在机械臂末端）和eye to hand (相机安装在机械臂外侧)。 2. 手眼标定的目的 在机械臂抓取时，往往需要知道抓取目标与机械臂之间的位置关系，使用相机获得抓取目标的位置是有效的方法。 但是单纯使用相机得到的目标点位置是在相机坐标系下的位置，而抓取任务要得到的是目标点与机械臂之间的位置，因此这中间需要通过一些方法获得相机与机械臂之间的位置关系，从而实现目标点从相机坐标系到机械臂坐标系的转换。手眼标定正是用来获得相机与机械臂之间位置关系的一种方法。 简单讲，已知目标点A与相机B之间的坐标关系（相机获得），想要得到机械臂C与目标点A之间的坐标关系，就必须得到相机B与机械臂C之间的位置关系。 3. 手眼标定分类 Eye in hand 这种方式的手眼标定是通过两次运动解得相机坐标系（Camera）与机械臂末端坐标系（
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l 9月前
【睿尔曼-RealMan】复合机器人之底盘操作说明
以操作流程为序介绍通过示教器对底盘进行操作。 开机：长按电源按钮，蜂鸣器短响两声，当第三声变长鸣后松开，等待机器开机。 使用： 1） 建立通讯：主要采用无线WiFi与底盘进行通讯连接 无线连接方式：我们可以查看WiFi列表，选择名为“admin_xxxx”，密码是“12345678”。连上WiFi后即表示连接成功，同一机器可以被多台设备同时连接。 2）进入底盘的示教器页面：使⽤Chrome浏览器，访问 192.168.10.10:9001，进入底盘的监控页面。 3）第一步：底盘在进行自主移动前，需要先针对现场环境进行地图创建。底盘需要边运动边对周围环境进行扫描，先点击页面上方菜单栏的“控制”键，便于在扫图过程中控制底盘进行运动。“控制键”按下后，可在键盘上通过‘i’(向前)，‘k’（向后），‘j’（向左旋转），‘l’（向右旋转）四个按键对底盘进行运动控制。选中控制按钮后，可以直
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l 9月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼-具身智能双臂主从手项目方案
具身智能双臂主从手项目方案 一、公司介绍 成立于2018年，是一家专注于超轻量仿人机械臂研发、生产及销售的国家级高新技术企业。总部位于北京石景山区首特产业园，工厂坐落于江苏省常州科教城智能数字产业园，团队的核心成员毕业于北京航空航天大学、哈工程等国内著名院校。 作为超轻量仿人机械臂的引领者，经过多年技术攻关，突破减速器、电机、驱动器、控制器等核心零部件技术瓶颈，打造出了拥有完全自主知识产权的全球最轻量的仿人机械臂。 已形成RM65、RM75、RML63、ECO65、ECO62、Gen72六大系列共计12款产品，并与我们的合作伙伴共同打造以超轻量仿人机械臂为核心的生态产业链。产品已广泛应用于新零售、新餐饮、工业生产、商业服务、医疗健康、科研教育、检验检疫、智能巡检、航空航天、军事等各领域。 二、功能概述 1.功能简介 双机械臂机器人在工业、家居、办公、医疗等场景都有着广泛的应用前景。在工业场景，双臂可以协同工作，完成相比单臂
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l 9月前
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成PG140夹爪
一、末端执行器集成生态库简介 睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：二指夹爪、五指灵巧手、吸盘等。 本文主要介绍PG140夹爪与机械臂集成的使用。 二、大寰夹爪参数介绍 2.1夹爪概况 PGI-140 夹爪为工业型平行夹爪，具有驱控一体（集成工业总线通讯）、掉电自锁、抓 取掉落检测、高防护等级、适配多种机器人等特点。PGI-140 夹爪的具体参数如图： 2.2 引脚定义 夹爪航插线共引出 8 根线，夹爪本体上的引脚定义和具体引脚文字说明如图所示。 机械臂末端外接工具接口通过 1 个 6 芯航插对外连接，航插引脚及定义如下所示。 我司提供航插线连接机械臂末端和夹爪。 三、夹爪控制 夹爪与机械臂之间通过Modbus RTU通信。机械臂可以通过Modbus RTU协议向夹爪发送命令和控制信息，并从夹爪接收状态和数据。机械臂末端16 芯线可对外输出 12V/24V 电源，为夹爪供电，
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l 10月前
睿尔曼RM65-BI系列机械臂实训指导（一）-机械臂线路连接及开机常见问题详解。
1.实训目的 了解RM65-BI系列机械臂线路连接。 2.实训环境 RM65-BI机械臂一套。 3.实训原理 3.1控制器接口 在机械臂的基座处留有电源输入插口、通讯线接口、输入输出接口。具体接口定义如下： 图 1 机器人电气接口说明 4.实训内容 实训内容：将机械臂固定于桌面上，并进行拖动示教及轨迹复现。 步骤一：取出机械臂安装板，并用固定夹与桌面进行锁紧固定，如下图所示。 步骤二：取出机械臂本体和固定螺栓，将基座处机械臂安
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l 10月前
【睿尔曼-RealMan】RM系列机械臂生成自定义Moveit配置文件及仿真demo使用说明
睿尔曼超轻量仿人机械臂—RM系列机械臂生成自定义Moveit配置文件及仿真demo使用说明 一、前言 Moveit的使用、配置和原理相关的内容较多，特别是assistant生成的moveit_config包，内容较多，在配置时容易让用户搞不清关系，导致配置过程艰难、漫长。那么什么是Moveit Setup Assistant？ Moveit Setup Assistant是一个图形化的交互界面，可以用来配置任何URDF格式的机器人文件，更多详细内容可以参考Moveit 官方网站。 二、准备工作 首先要求环境配置： Ubuntu20.04 ROS noetic Moveit URDF文件 1)moveit安装 安装moveit官方说明文档：https://moveit.ros.org/install/source/ 源码地址：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials 2)URDF文件获取 通过采用Solidwoks导出u
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