【睿尔曼-RealMan】使用缤果串口实现机械臂udp回传

一、首先确保电脑和机械臂连接成功，二者ip需设置到同一网段下。（本次教程的机械臂IP是192.168.10.18，电脑IP是192.168.10.111）

按下win+R快捷键打开运行窗口，输入cmd并按下回车键以打开命令提示符窗口。输入”ping+" "+"机械臂IP“，若有如下返回证明连接成功：

 二、关闭电脑防火墙

由于电脑的防火墙、杀毒软件可能会进行误拦截，所以需要关闭上位机（回传的目标设备）的所有防火墙和杀毒软件。

这里不涉及杀毒软件相应设置的关闭方法，不同杀毒软件关闭方法自行百度。

 1、关闭【Windows Defender 防火墙】

1）win+R 输入 control 打开控制面板：

2）单击 "系统和安全 "：

3）单击 "Windows Defender防火墙"：

4）单击 "启用或关闭Windows Defender防火墙"：

5）关闭 Windows Defender防火墙，并点击”确定“：

2、关闭【Windows 安全设置】

1）依次选择 开始 > 设置：

2）选择”隐私和安全性“，点击”Windows安全中心“：

3） 选择”病毒和威胁防护“，找到 Microsoft Defender防病毒选项，关闭各类保护。

二、打开缤果串口，输入json指令

1. 首先选择协议类型为”TCP Client"；

2. “远程主机地址“和”远程主机端口”输入机械臂的IP地址和端口号（笔者的机械臂IP为192.168.10.18，端口号为8080）

3. 单击”打开“，开启tcp模式；

4. 输入json指令

   ​ {"command":"set_realtime_push","cycle":10,"enable":true,"port":8099,"ip":"192.168.10.111"}

   可自行设置的参数有：

   cycle: udp回传周期，只接受设置值为5ms的倍数。

   enable: 设置使能，true即为使能主动上报。

   port：本机端口号，数值可更改。

   force_coordinate": （力传感器版本支持）系统外受力数据的坐标系， 0 为传感器坐标系 ； 1 ：为当前工作坐标系 ；2： 为当前工具坐标系。若不是带力传感器的版本，则删掉这个参数即可，发送格式如上图。

   IP：上报目标ip地址，即为电脑本机ip。

5. 点击发送。

6. 出现 {"command":"set_realtime_push","state":true}，即为发送成功。如下图所示：

7. 点击”关闭“，退出tcp模式。

8. 选择协议类型为udp;

9. 设置本机主机端口为json指令中自定义的port值，本次设置的值为8099；

10. 点击打开。

11. 机械臂以所设置的周期实时回传机械臂当前状态。