【睿尔曼-RealMan】关于水滴2到点误差大以及避障距离过长的解决方法

一、地图类型区别以及28号点位类型解析

1、地图类型区别

V1地图更为细腻，设备运行时定位效果更好，可兼容水滴其它机型及地图，但对于大型及复杂场景建图效果不好，V2在大场景及复杂场景下更方便建图，且支持地图续扫，但地图较为粗犷，定位效果相对V1较差，在需要高定位且场景不会很复杂的情况下可以优先选择V1建图。

2、28号点位类型解析

28点位是依靠实时获取的激光数据和当前地图的匹配度来实现定位的，因此所处的物理环境需要相对固定，尽可能的避免人员、宠物等可移动物体的随意走动。建议需要精准停靠的位置（即底盘设备中心位置）四周70cm内不要有障碍物，例如墙体等。

二、建图选择

1、建图，机器人web页面中“地图管理”，点击 “创建地图”，定义地图名和楼层，点击“创建地图”

页面将会弹出到扫图选择页面，默认为“V2建图”，我们需将点击左侧“V1建图”，选择“小图”

此时机器人会进入建图模式，红色为激光雷达实时扫描到的物体，蓝色三角为机器人，如下：

 此时可通过按下键盘的“i”“j”“k”“l”分别对机器人进行前后左右控制来完成地图，这里就不作过多阐述。

2、加载上一步建好的地图后，若发现激光雷达实时扫描的物体与地图轮廓不符，则需要手动点击“校正”，使得扫描的物体与地图轮廓完全匹配，否则会出现定位不准确，机器人乱走的现象。按下硬急停按钮或点击机器人web页面中“软急停”，再将机器人手动推动到目标点位，调整好机器人位姿，释放掉急停，点击“标点位”，选择“当前位置增加点位”。

点位名称这里设置为“p1”，点位类型为“28”，再点击“确定”可根据上述内容重复标记多个点位。

三、配置管理设置

机器人web页面中“配置管理”，可自定义配置，找到“安全停靠距离”，选择为“关闭”。找到“到点位置容差”，将其设置为最小值0.05m；找到“到点角度容差”，将其设置为最小值0.05rad；再点击左下角“保存配置”对刚刚设置的内容进行保存。

四、最终效果

停靠距离误差参考值 2~5cm；角度偏差参考值 3°~5°。