【睿尔曼-RealMan】关于睿尔曼机械臂关节所使用编码器的介绍

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睿尔曼机械臂所使用的关节编码器为绝对值、单圈、双编码器。

绝对值编码器

绝对值编码器只要上电就能知道自己现在所处的位置，断电上电后，会记住原先的数值，不用回原点。绝对值编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此他的示值只与测量的的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

绝对值编码器在机械臂上的运用

首先，让我们先了解一下绝对值编码器，绝对编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线.…编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码(格雷码)，这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。**这样，编码器无需开机找零，抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。另外，绝对值编码器无需判定方向、累计计数，可直接读数，其响应也较增量的快。

在单圈绝对值编码器中，单圈并不表示编码器机械转动的圈数，而是指断电记忆的范围。实际上，机械转动是可以无限制地进行圈数的，但是断电记忆仅限于一圈的范围内。

在多圈绝对值编码器中，多圈并不表示编码器机械转动的圈数，而是指断电记忆的范围。实际上，机械转动是可以无限制地进行圈数的，但是断电记忆能够记录并恢复多个圈数的位置信息**。因此，多圈绝对值编码器适用于需要在多个圈数范围内记录和恢复位置信息的场景。

 单圈绝对值编码器和多圈绝对值编码器有以下区别：

1. 圈数范围：

    单圈绝对值编码器：适用于只需要表示一个圈数范围内位置信息的情况（例如0~360度）。

    多圈绝对值编码器：适用于需要表示多个圈数范围内位置信息的情况。

2. 位置区分能力：

    单圈绝对值编码器：无法准确区分多个相同角度的位置，只能表示单个圈数内的位置。

    多圈绝对值编码器：能够准确区分多个相同角度的位置，提供更丰富、细致的位置表示。

3. 断电记忆能力：

    单圈绝对值编码器：只能在一个圈数范围内记录和恢复位置信息。

    多圈绝对值编码器：可以记录和恢复多个圈数范围内的位置信息。

    只需要表示一个圈数范围内的位置信息，且不需要区分多个相同角度的位置，选择单圈绝对值编码器；而如果需要表示多个圈数范围内的位置信息，并且要准确区分多个相同角度的位置，多圈绝对值编码器更适合。

目前睿尔曼机械臂所使用的关节编码器为绝对值型、单圈、双编码器。机械臂需要实时知道各关节的角度，所以使用绝对值型编码器，绝对值编码器只要上电就能知道自己现在所处的位置。由于机械臂的机械构型限制，除了最后一个关节可±360度转动外，各关节的转动范围在360°的范围以内，使用单圈编码器足以；最后一个关节可选多圈编码器，取决于用户对末端关节的转动范围是否有要求。同时，在各关节的输入和输出端各有一个编码器。