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l 11月前
【睿尔曼-RealMan】双臂复合机器人平台使用手册
安全提示 非常感谢您购买睿尔曼智能科技（北京）有限公司的产品，在打开包装后请首先依据设备配置清单对配件进行检查，若发现配件有损坏或缺少的情况，请尽快与您的经销商或客服联系解决。 产品使用前，请务必仔细阅读产品相关说明。 为了保证您和设备的使用安全，设备连接电源前，请务必确认电源电压是否正确。 使用时请严格按照设备操作说明或在专业老师指导下进行，不得违规违章操作。 本产品含有运动部件，使用时请不要佩戴首饰，长发需盘起，防止缠绕发生危险。 设备在使用过程中出现异常情况，请及时联系专业人员处理。 设备使用完毕后请将设备恢复至初始位置，并断开控制柜电源。 一、前言 睿尔曼双臂复合机器人平台，旨在为机器人教育提供强大的实训平台，该平台全自主研发，实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、轨迹规划、视觉识别等算法和应用，提供开放式的软件框架，为教学和科研提供平台支撑。 平台集成了移动底盘、深度视觉、语音模块、超轻量仿人机械臂、五指灵巧手、两指夹爪等各种仿人功能设备。同时在移动底盘上安装了超声波、激光雷达、视觉传感器，使该平台变得更加安全、智
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l 1年前
【睿尔曼-RealMan】双臂升降复合机器人平台-眼在手外标定测试
测试设备：双臂复合升降机器人、视觉标定板。 环境：Windows系统、 D435手眼标定教程包。 手眼标定介绍： 1. 什么是手眼标定 手眼标定是为了得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系，包括两种：eye in hand （相机安装在机械臂末端）和eye to hand (相机安装在机械臂外侧)。 2. 手眼标定的目的 在机械臂抓取时，往往需要知道抓取目标与机械臂之间的位置关系，使用相机获得抓取目标的位置是有效的方法。 但是单纯使用相机得到的目标点位置是在相机坐标系下的位置，而抓取任务要得到的是目标点与机械臂之间的位置，因此这中间需要通过一些方法获得相机与机械臂之间的位置关系，从而实现目标点从相机坐标系到机械臂坐标系的转换。手眼标定正是用来获得相机与机械臂之间位置关系的一种方法。 简单讲，已知目标点A与相机B之间的坐标关系（相机获得），想要得到机械臂C与目标点A之间的坐标关系，就必须得到相机B与机械臂C之间的位置关系。 3. 手眼标定分类 Eye in hand 这种方式的手眼标定是通过两次运动解得相机坐标系（Camera）与机械臂末端坐标系（
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