【睿尔曼-RealMan】机械臂之示教器图形化编程中的全局路点与局部路点

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全局

路点与局部路点的区别：

全局路点：保存至机械臂控制器中，不会随编程文件的更新修改而变化；并且可在多个编程文件中调用。

局部路点：保存至编程文件中，若文件未保存，点位会丢失；只可在当前文件中调用。

点位新增方式：1.图形化编程右边栏可进行关节角度、位姿编辑，编辑好点位后点击“新增点位”；在弹出的窗口中写入点位名称；此时增加的点位是局部点位。

2.点击下方黑色长条，出现点位信息栏，点击“更新至全局点位”，该点位则既是局部点位也是全局点位。

3.此时可发现点位1既在局部路点中，也在全局路点中。在下方的点位信息栏中点击该点，可在右侧的点位信息栏中查看此点的关节角度和位姿信息，并可进行更新，点击“更新点位”则该点位信息更新成功。

4.在图形化编程界面将点位1选择为全局路点，并保存编程文件。此文件和路点将保存至机械臂控制器中。

5.进入数据管理页面，可看到全局路点的信息（局部点位则无法保存在此处），点击右侧的，可对该点进行编辑。