注册于2024-03-14 -
睿尔曼超轻量仿人机械臂之姿态控制Coding原理及实例
背景：针对于大家想要根据睿尔曼的Api来实现只动姿态运动像示教器的只动姿态的Button如下。针对于姿态的三个轴是耦合的，不能直接进行数值上的加减，推荐的方式如下： （1）记录当前位姿pose0，将姿态rpy转成旋转矩阵R0备用 （2）计算增量旋转矩阵dR，以绕x为例，dR=rotx(sin(t)) （3）计算更新后的R：R = dR * R0 （4）将R转换为四元数或者欧拉角，再下发 具体Coding，参考如下：https://gitee.com/liangzilixue1/rm_harry/blob/RmApi2Demo/RM_Api_Python_V1.05_Demo/pos2.py
-
4种遥操作优劣势
一、按技术原理分类 这是最常见的分类方式，核心差异在于 “如何捕捉运动信号”。 1. 光学动捕设备 通过摄像头捕捉特定标记物的位置变化，实现运动追踪，是目前精度最高的动捕技术之一。 被动光学动捕：在捕捉对象上粘贴反光标记点（如高亮小球），通过红外摄像机发射红外线，标记点反射光线后被摄像机接收，计算位置信息。 优势：精度高（0.1mm）,标记点轻便、可标示多个主体， 劣势：末端位姿映射，会遇到奇异点，时延较大。成本高、占用空间大。遮挡后会丢失信号。 2. 惯性动捕设备 基于惯性测量单元（IMU）捕捉运动，IMU 通常包含加速度计、陀螺仪和磁力计，通过测量加速度、角速度和磁场方向计算姿态。 优势：无需外部设备，可在任意环境使用（不受空间限制），便携性强，相对外骨骼动捕比较轻便， 劣势：末端位姿映射，会遇到奇异点，时延较大。长期使用会累积误差（需定期校准），精度略低于光学动捕。 3. 机械动捕设备
-
睿尔曼超轻量仿人机械臂之STA模式设置
机械臂的网络通讯方式包括ap模式sta模式ip模式。此文章介绍机械臂的STA模式。物料基础：睿尔曼机械臂、上位机（笔记本）、外部wifi等1通过IP模式进入到示教器，在通讯配置下找到sta模式的设置 2查看想要接入的目标网络的wifi名称和密码3将其填入机械臂的sta模式的连接中，点击设置机械臂会发出滴滴的声音代表设置成功 4机械臂进入这个模式以后，我们还需要看一下机械臂分配的IP地址是多少，我们需要连接路由器管理界面查看新增加的设备的ip地址是那个，然后用此ip地址就可以登陆示教器界面，前提条件是笔记本和机械臂处与相同局域网下面。或者通过sta模式下的mac地址登录路由器的管理员模式查看对应的ipv4地址。
-
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂之——Vmware虚拟机下的UDP数据回传
背景： 用户在使用Vmware虚拟机的时候，想要访问机械臂，获取udp数据但是会回传失败。 Errormsg： 工具版本信息： 虚拟机版本：VmwareWorkstation17pro 机械臂型号：Rm65-B ROS版本：Ros2 UDP 主动上报功能集成到 rm_driver 功能包中， 用户可使用最高频率 200Hz 的速率获取机械臂状 态信息。将 RM65、RM75、RML63、ECO65 四种机械臂的功能包进行融合。 话不多说。。开整---------------------------------------------------------> 打开虚拟机后编译我们的ros包后，首先呢关于机械臂状态主动分
-
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂之复合机器人底盘介绍及接口调用
机器人移动平台是一个包含完整成熟的感知、认知和定位导航能力的轮式机器人底盘产品级平台，产品致力于为各行业细分市场的商用轮式服务机器人提供一站式移动机器人解决方案，让合作伙伴专注在核心业务/人机交互的实现。以下是我司产品双臂机器人以及复合升降机器人，都搭载了移动底盘。 底盘参数 轮对 六轮（2个驱动轮+4个万向轮） 差速驱动+主动悬挂 250W轮毂伺服电机x2个 重量 50Kg 承重能力 承重60Kg（过坎能力8mm，爬坡角度5°） 承重40Kg（过坎能力12mm，爬坡角度5°） 空载（过坎能力20mm，爬坡角度10°） 尺寸 高：280mm 直径：505mm 电源 18650锂离子电池组： 25.2V 20Ah（21V-29.4V） 4A适配器 可选25.2V 35Ah 6A适配器 满电工作时长 20Ah电池： 静止（0m/s）可运行20小时， 无负载运行（0.7m/s）可运行11小时 Web示教器界面的进入以及在示教器里面禁行移动测试
-
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂之-灵巧手动作编写及程序调用
一、灵巧手动作编写 1.连接设备 2. 运动控制 3. 参数设置 4 动作库使用 本软件可以设置灵巧手内部第 1-第 13 套动作序列数据，每套动作序列最多能有 8 步 分解动作，每一步分解动作的手指角度、运动速度、力度以及等待时间都可以单独设置。 步骤数：动作序列的步骤数目，可设置为 0-8； 手指角度：设置动作序列的某一步骤的手指目标角度，角度输入范围 0-1000，0 对 应手指最大程度弯曲，1000 对应手指完全张开，空格代表手指不运动。 运动速度：设置动作序列的某一步骤的手指运动速度， 1-1000。 力度设置：设置动作序列的某一步骤的手指设置力度， 1-1000。 延时：设置动作序列的某一步骤的手指运动速度。 某一动作序列数据设置完成后， 点击表格右侧“下载”按钮，将数据下载到灵巧手中。 点击表格右侧的
-
【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂之六轴机器人运动认知与实操
机械臂运动分为关节空间运动和笛卡尔空间运动2种方式，2种运动方式分别对应机械臂运动学算法的正解和逆解，在不同的应用场景下可以使用不同的运动方式。 两种运动方式之间的不同可总结为以下几点： ①表示方式不同。关节空间运动发给机械臂的是机械臂各个关节的角度，从而控制机械臂运动到某个位置；笛卡尔空间运动发给机械臂的是在笛卡尔空间种机械臂末端的位置和姿态（简称为位姿），目前大多数机械臂用来表达位姿使用(x,y,z,rx,ry,rz)，其中姿态表达为欧拉角； ②控制方式不同。在关节空间中，通过控制各个关节的角度实现控制机械臂运动；在笛卡尔空间中，通过控制机械臂末端的位置和姿态实现控制机械臂运动； ③运动规划不同。关节空间运动规划是对每个关节进行规划，计算每个关节的插补点；笛卡尔空间运动规划是在笛卡尔空间规划末端轨迹，然后每个插补点再去逆解，计算对应的每个关节的角度。 ⑤控制自由度不同。使用
暂无更多内容
