睿尔曼超轻量仿人机械臂之机械臂透传控制及控制Coding实例

背景：随着人工智能，具身智能时代的到来，大家对于睿尔曼超轻量仿人机械臂使用进阶，都避免不了透传功能的使用。

定义：透传，数据的透明传输，客户的数据通过睿尔曼的api，透明传输给机械臂，然，机械臂进行响应运动，这里的透传狭义上来说是位置指令的透明传输（电流环等透传暂不说明），是伺服电机在做伺服运动的位置指令的数据的透明传输。


使用周期：透传周期参考睿尔曼透传json协议。  睿尔曼关节角度透传json协议     

注意事项：1、透传效果和周期、轨迹是否平滑有关，周期要求稳定，防止出现较大波动，第二代控制器 WIFI 和网口模式透传周    期最快 20ms，USB 和 RS485 模式透传周期最快 10ms。

2、高速网口的透传周期最快也可到 10ms，不过在使用该高速网口前，需要使用指令打开配置。

3、第三代控制器有线网口周期最快可达 2ms

4、用户使用该指令时请做好轨迹规划，轨迹规划的平滑程度决定了机械臂的运行状态，帧与帧之间关节的角度最大不能超过 10°，并保证关节规划的速度不要超过 180°/s，否则关节会不响应。
5、四代控制器机械臂所有数据必须以发送新行的形式发出，即指令以“\r\n”的形式结束，否则机械臂不响应（包括透传json指令）。

Coding示例：

1）Socket 通信：

连接到指定的 IP 地址和端口（192.168.1.18:8080）

以 JSON 格式发送机械臂控制指令

2）运动轨迹生成：

使用 Sigmoid 函数生成平滑的运动曲线

实现上升和下降两个阶段的循环运动

控制第六关节在 0 到 1200 单位范围内运动

3）精确时序控制：

以 200Hz 频率发送控制指令（每 0.005 秒一次）

完整的运动周期为 4 秒（2 秒上升，2 秒下降）



代码LInk：sigmod location ctrol fuction to control robotic joint