睿尔曼超轻量仿人机械臂之姿态控制Coding原理及实例

背景：针对于大家想要根据睿尔曼的Api来实现只动姿态运动像示教器的只动姿态的Button如下。




针对于姿态的三个轴是耦合的，不能直接进行数值上的加减，推荐的方式如下：

（1）记录当前位姿pose0，将姿态rpy转成旋转矩阵R0备用

（2）计算增量旋转矩阵dR，以绕x为例，dR=rotx(sin(t))

（3）计算更新后的R：R = dR * R0

（4）将R转换为四元数或者欧拉角，再下发   

具体Coding，参考如下：
https://gitee.com/liangzilixue1/rm_harry/blob/RmApi2Demo/RM_Api_Python_V1.05_Demo/pos2.py