注册于2024-03-14 -
睿尔曼超轻量仿人机械臂之机械臂透传控制及控制Coding实例
背景：随着人工智能，具身智能时代的到来，大家对于睿尔曼超轻量仿人机械臂使用进阶，都避免不了透传功能的使用。定义：透传，数据的透明传输，客户的数据通过睿尔曼的api，透明传输给机械臂，然，机械臂进行响应运动，这里的透传狭义上来说是位置指令的透明传输（电流环等透传暂不说明），是伺服电机在做伺服运动的位置指令的数据的透明传输。使用周期：透传周期参考睿尔曼透传json协议。 睿尔曼关节角度透传json协议 注意事项：1、透传效果和周期、轨迹是否平滑有关，周期要求稳定，防止出现较大波动，第二代控制器 WIFI 和网口模式透传周 期最快 20ms，USB 和 RS485 模式透传周期最快 10ms。 2、高速网口的透传周期最快也可到 10ms，不过在使用该高速网口前，需要使用指令打开配置。 3、第三代控制器有线网口周期最快可达 2ms 4、用户使用该指令时请做好轨迹规划，轨迹规划的平滑程度决定了机械臂的运行状态，帧与帧之间关节的角度最大不能超过 10°，并保证关节规划的速度不要超过 180°
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睿尔曼超轻量仿人机械臂之姿态控制Coding原理及实例
背景：针对于大家想要根据睿尔曼的Api来实现只动姿态运动像示教器的只动姿态的Button如下。针对于姿态的三个轴是耦合的，不能直接进行数值上的加减，推荐的方式如下： （1）记录当前位姿pose0，将姿态rpy转成旋转矩阵R0备用 （2）计算增量旋转矩阵dR，以绕x为例，dR=rotx(sin(t)) （3）计算更新后的R：R = dR * R0 （4）将R转换为四元数或者欧拉角，再下发 具体Coding，参考如下：https://gitee.com/liangzilixue1/rm_harry/blob/RmApi2Demo/RM_Api_Python_V1.05_Demo/pos2.py
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睿尔曼超轻量仿人机械臂之STA模式设置
机械臂的网络通讯方式包括ap模式sta模式ip模式。此文章介绍机械臂的STA模式。物料基础：睿尔曼机械臂、上位机（笔记本）、外部wifi等1通过IP模式进入到示教器，在通讯配置下找到sta模式的设置 2查看想要接入的目标网络的wifi名称和密码3将其填入机械臂的sta模式的连接中，点击设置机械臂会发出滴滴的声音代表设置成功 4机械臂进入这个模式以后，我们还需要看一下机械臂分配的IP地址是多少，我们需要连接路由器管理界面查看新增加的设备的ip地址是那个，然后用此ip地址就可以登陆示教器界面，前提条件是笔记本和机械臂处与相同局域网下面。或者通过sta模式下的mac地址登录路由器的管理员模式查看对应的ipv4地址。
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【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂之六轴机器人运动认知与实操
机械臂运动分为关节空间运动和笛卡尔空间运动2种方式，2种运动方式分别对应机械臂运动学算法的正解和逆解，在不同的应用场景下可以使用不同的运动方式。 两种运动方式之间的不同可总结为以下几点： ①表示方式不同。关节空间运动发给机械臂的是机械臂各个关节的角度，从而控制机械臂运动到某个位置；笛卡尔空间运动发给机械臂的是在笛卡尔空间种机械臂末端的位置和姿态（简称为位姿），目前大多数机械臂用来表达位姿使用(x,y,z,rx,ry,rz)，其中姿态表达为欧拉角； ②控制方式不同。在关节空间中，通过控制各个关节的角度实现控制机械臂运动；在笛卡尔空间中，通过控制机械臂末端的位置和姿态实现控制机械臂运动； ③运动规划不同。关节空间运动规划是对每个关节进行规划，计算每个关节的插补点；笛卡尔空间运动规划是在笛卡尔空间规划末端轨迹，然后每个插补点再去逆解，计算对应的每个关节的角度。 ⑤控制自由度不同。使用
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