4种遥操作优劣势

一、按技术原理分类

这是最常见的分类方式，核心差异在于 “如何捕捉运动信号”。

1. 光学动捕设备

通过摄像头捕捉特定标记物的位置变化，实现运动追踪，是目前精度最高的动捕技术之一。

被动光学动捕：在捕捉对象上粘贴反光标记点（如高亮小球），通过红外摄像机发射红外线，标记点反射光线后被摄像机接收，计算位置信息。

优势：精度高（0.1mm）,标记点轻便、可标示多个主体，

劣势：末端位姿映射，会遇到奇异点，时延较大。成本高、占用空间大。遮挡后会丢失信号。

2. 惯性动捕设备

基于惯性测量单元（IMU）捕捉运动，IMU 通常包含加速度计、陀螺仪和磁力计，通过测量加速度、角速度和磁场方向计算姿态。

优势：无需外部设备，可在任意环境使用（不受空间限制），便携性强，相对外骨骼动捕比较轻便，

劣势：末端位姿映射，会遇到奇异点，时延较大。长期使用会累积误差（需定期校准），精度略低于光学动捕。

3. 机械动捕设备

通过机械连杆、编码器直接测量肢体运动角度，如机械臂、数据手套等。

优势：关节角度映射，无需考虑逆解，不会遇到奇异点。精度极高，无环境干扰，跟随效果最好。

劣势：设备笨重，限制动作灵活性，仅适用于小范围、重复性动作捕捉。

典型应用：aloha。

4. 视觉惯性融合动捕（VR）

结合光学和惯性技术的混合方案，通过光学定位修正惯性测量的累积误差，平衡精度与抗干扰性。

优势：便携性强，有头显，可以实时获知机器人传感器信息

劣势：末端位姿映射，会遇到奇异点，时延较大

典型应用：AR/VR 头显的位置追踪（如 Quest 、PICO 系列头显）、无人机自主导航。