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4种遥操作优劣势
一、按技术原理分类 这是最常见的分类方式，核心差异在于 “如何捕捉运动信号”。 1. 光学动捕设备 通过摄像头捕捉特定标记物的位置变化，实现运动追踪，是目前精度最高的动捕技术之一。 被动光学动捕：在捕捉对象上粘贴反光标记点（如高亮小球），通过红外摄像机发射红外线，标记点反射光线后被摄像机接收，计算位置信息。 优势：精度高（0.1mm）,标记点轻便、可标示多个主体， 劣势：末端位姿映射，会遇到奇异点，时延较大。成本高、占用空间大。遮挡后会丢失信号。 2. 惯性动捕设备 基于惯性测量单元（IMU）捕捉运动，IMU 通常包含加速度计、陀螺仪和磁力计，通过测量加速度、角速度和磁场方向计算姿态。 优势：无需外部设备，可在任意环境使用（不受空间限制），便携性强，相对外骨骼动捕比较轻便， 劣势：末端位姿映射，会遇到奇异点，时延较大。长期使用会累积误差（需定期校准），精度略低于光学动捕。 3. 机械动捕设备
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【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂之复合机器人底盘介绍及接口调用
机器人移动平台是一个包含完整成熟的感知、认知和定位导航能力的轮式机器人底盘产品级平台，产品致力于为各行业细分市场的商用轮式服务机器人提供一站式移动机器人解决方案，让合作伙伴专注在核心业务/人机交互的实现。以下是我司产品双臂机器人以及复合升降机器人，都搭载了移动底盘。 底盘参数 轮对 六轮（2个驱动轮+4个万向轮） 差速驱动+主动悬挂 250W轮毂伺服电机x2个 重量 50Kg 承重能力 承重60Kg（过坎能力8mm，爬坡角度5°） 承重40Kg（过坎能力12mm，爬坡角度5°） 空载（过坎能力20mm，爬坡角度10°） 尺寸 高：280mm 直径：505mm 电源 18650锂离子电池组： 25.2V 20Ah（21V-29.4V） 4A适配器 可选25.2V 35Ah 6A适配器 满电工作时长 20Ah电池： 静止（0m/s）可运行20小时， 无负载运行（0.7m/s）可运行11小时 Web示教器界面的进入以及在示教器里面禁行移动测试
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