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Jehan 11月前
【睿尔曼-RealMan】手眼标定软件使用说明
手：睿尔曼多款机械臂（RML63 RM65 RM75） 眼：D435相机 1.制作棋盘格（选择购买的标定板更好） 用A4纸张打印附近棋盘格，并张贴到平面板上，注意张贴的平整，这会造成很大的影响。 粘贴注意二维码的朝向，黑色格子为棋盘格左上角。 2.基于D435进行标定 A.将D435相机和机械臂连接到设备上 B.填写机械臂信息和棋盘格角点数，棋盘格宽度（角点数目如上图棋盘格中蓝色点数目，上图棋盘格角点数目即为 11 * 8 ） C.点击 “连接设备”按钮连接相机和机械臂 D.如果连接设备正常，将棋盘格放入到相机镜头，得到相机的实时图像，将相机从不同的角度，不同的距离对准棋盘格，保证棋盘格全部在图像里面。点击“拍摄图片”，采集20幅图像。尽可能保证棋盘格在图像中占比较大，摄像头和标定板之间需要有倾斜角度。 E.点击采集到的图像，挑选删除不良图像，不良图像包括无法检测到角点的（即没有彩色线的），挑选出不良图像，点击&
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Jehan 1年前
【睿尔曼-RealMan】手眼标定理论
1.相机成像模型 1.1小孔成像和四个坐标系 1.1.1 小孔成像 1.1.2 世界坐标系 物体所在的坐标系，世界坐标系的原点和坐标轴可以是任意位置，任意方向的。 1.1.3 相机坐标系 设O-x-y-z为相机坐标系，习惯把z轴指向相机前方，x向右，y向下。O为摄像机的光心 1.1.4 像平面坐标系 经过小孔成像后得到的二维坐标系，以图像的中心为圆点，单位mm 1.1.5 像素坐标系 原点o'位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行，单位是像素。 1.2 四个坐标系之间的关系 1.2.1 世界坐标系与相机坐标系 物体还是那个物体，在世界坐标系和相机坐标系的位姿不同。 1.2.2 相机坐标系和像平面坐标系 设O-x-y-z为相机坐标系，习惯上我们把z轴指向相机前方，x向右，y向下。O为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔。 设真实世界点中的P在相机坐标系的坐标为 ，成像的点P'的坐标为 ， 物理成像平面和光心的距离为
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