【睿尔曼-RealMan】手眼标定软件使用说明

手：睿尔曼多款机械臂（RML63  RM65   RM75） 眼：D435相机   1.制作棋盘格（选择购买的标定板更好） 用A4纸张打印附近棋盘格，并张贴到平面板上，注意张贴的平整，这会造成很大的影响。 粘贴注意二维码的朝向，黑色格子为棋盘格左上角。   2.基于D435进行标定 A.将D435相机和机械臂连接到设备上 B.填写机械臂信息和棋盘格角点数，棋盘格宽度（角点数目如上图棋盘格中蓝色点数目，上图棋盘格角点数目即为 11 * 8 ）   C.点击 “连接设备”按钮连接相机和机械臂   D.如果连接设备正常，将棋盘格放入到相机镜头，得到相机的实时图像，将相机从不同的角度，不同的距离对准棋盘格，保证棋盘格全部在图像里面。点击“拍摄图片”，采集20幅图像。尽可能保证棋盘格在图像中占比较大，摄像头和标定板之间需要有倾斜角度。 E.点击采集到的图像，挑选删除不良图像，不良图像包括无法检测到角点的（即没有彩色线的），挑选出不良图像，点击&