【睿尔曼-RealMan】手眼标定软件使用说明

手：睿尔曼多款机械臂（RML63  RM65   RM75）

眼：D435相机

1.制作棋盘格（选择购买的标定板更好）

用A4纸张打印附近棋盘格，并张贴到平面板上，注意张贴的平整，这会造成很大的影响。

粘贴注意二维码的朝向，黑色格子为棋盘格左上角。

2.基于D435进行标定

A.将D435相机和机械臂连接到设备上

B.填写机械臂信息和棋盘格角点数，棋盘格宽度（角点数目如上图棋盘格中蓝色点数目，上图棋盘格角点数目即为 11 * 8 ）

C.点击 “连接设备”按钮连接相机和机械臂

D.如果连接设备正常，将棋盘格放入到相机镜头，得到相机的实时图像，将相机从不同的角度，不同的距离对准棋盘格，保证棋盘格全部在图像里面。点击“拍摄图片”，采集20幅图像。尽可能保证棋盘格在图像中占比较大，摄像头和标定板之间需要有倾斜角度。

E.点击采集到的图像，挑选删除不良图像，不良图像包括无法检测到角点的（即没有彩色线的），挑选出不良图像，点击“删除当前图片”,进行删除

例一、这一副图像是无法检测到角点。

例二，好的检测结果，检测到的角点，平顺，顺滑，规律完美。

F 删除不良图像之后，保证还有15副不同角度，不同距离的图像，然后点“标定结果计算”，得到3x3的旋转矩阵和3*1的平移向量

G 如果需要重新开始标定下一组图片，点击按钮“重新拍摄下一组”，重新开始采集图片标定。