【睿尔曼-RealMan】手眼标定理论

1.相机成像模型   1.1小孔成像和四个坐标系 1.1.1 小孔成像 1.1.2 世界坐标系 物体所在的坐标系，世界坐标系的原点和坐标轴可以是任意位置，任意方向的。 1.1.3 相机坐标系 设O-x-y-z为相机坐标系，习惯把z轴指向相机前方，x向右，y向下。O为摄像机的光心   1.1.4 像平面坐标系 经过小孔成像后得到的二维坐标系，以图像的中心为圆点，单位mm   1.1.5 像素坐标系 原点o'位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行，单位是像素。 1.2 四个坐标系之间的关系 1.2.1 世界坐标系与相机坐标系 物体还是那个物体，在世界坐标系和相机坐标系的位姿不同。 1.2.2 相机坐标系和像平面坐标系   设O-x-y-z为相机坐标系，习惯上我们把z轴指向相机前方，x向右，y向下。O为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔。 设真实世界点中的P在相机坐标系的坐标为   ，成像的点P'的坐标为   ， 物理成像平面和光心的距离为