【睿尔曼-RealMan】睿尔曼超轻量仿人机械臂-在ROS里引用正逆解函数库

一、机械臂运动学正逆解说明     机械臂运动学就是根据未端执行器与所选参考坐标系之间的几何关系，确定末端执行器的空间位置和姿态与各关节变量之间的数学关系。包括正运动学 (Forward Kinematics)和逆运动学 (Inverse Kinematics)两部分。机械臂运动分为关节空间运动和笛卡尔空间运动2种方式，2种运动方式分别对应机械臂运动学算法的正解和逆解，在不同的应用场景下可以使用不同的运动方式。     两种运动方式之间的不同可总结为以下几点： 1.表示方式不同。关节空间运动发给机械臂的是机械臂各个关节的角度，从而控制机械臂运动到某个位置；笛卡尔空间运动发给机械臂的是在笛卡尔空间种机械臂末端的位置和姿态（简称为位姿），目前大多数机械臂用来表达位姿使用(x,y,z,rx,ry,rz)，其中姿态表达为欧拉角； 2.控制方式不同。在关节空间中，通过控制各个关节的角度实现控制机械臂运动；在笛卡尔空间中，通过控制机械臂末端的位置和姿态实现控制机械臂运动； 3.运动规划不同。关节空间运动规划是对每个关节进行规划，