IO扩展使用说明

背景： ● RM机械臂通用的共有6个IO复用（控制器4个，末端2个），若有些场景需要涉及到使用更多的IO复用功能，则需要用到串口IO控制器； ● 例如：生态合作伙伴软体机器人茶艺场景需要用到4个输出，3个输入； 环境准备： ● 带航插16芯线； ● 串口IO控制器，型号：青果物联，TG-IO808； ● 网线； ● 机械臂； ● 16芯线序文档； ● 串口IO控制器文档；（见附件） 接线准备： ● 16芯线中粉色加棕色接串口IO控制器DC12-24V+； ● 16芯线中灰色加紫色接串口IO控制器DC12-24V-； ● 16芯线中黄色线接串口IO控制器RS485A+； ● 16芯线中黄绿色接串口IO控制器RS485B-；   验证： ● 连接web示教器，输出IO为“写入“”线圈输出“ （1为闭合，0为打开） ● 输入IO为”查询“”离散量输入“     附： IO控制继电器吸合接线说明： 16芯线粉