IO扩展使用说明

背景：

● RM机械臂通用的共有6个IO复用（控制器4个，末端2个），若有些场景需要涉及到使用更多的IO复用功能，则需要用到串口IO控制器；

● 例如：生态合作伙伴软体机器人茶艺场景需要用到4个输出，3个输入；

环境准备：

● 带航插16芯线；

● 串口IO控制器，型号：青果物联，TG-IO808；

● 网线；

● 机械臂；

● 16芯线序文档；

● 串口IO控制器文档；（见附件）

接线准备：

● 16芯线中粉色加棕色接串口IO控制器DC12-24V+；

● 16芯线中灰色加紫色接串口IO控制器DC12-24V-；

● 16芯线中黄色线接串口IO控制器RS485A+；

● 16芯线中黄绿色接串口IO控制器RS485B-；

验证：

● 连接web示教器，输出IO为“写入“”线圈输出“ （1为闭合，0为打开）

● 输入IO为”查询“”离散量输入“

附：

IO控制继电器吸合接线说明：

16芯线粉色➕棕色➕浅蓝 接 继电器正极

IO1（紫白） 接继电器负极

灰色➕紫色➕深蓝 短接