• matt 2周前

  常用寄存器介绍

  什么是Modbus？ Modbus是一种串行通信协议，由Modicon公司于1979年发明，是用于连接工业电子设备的最广泛使用的协议之一。它允许不同制造商生产的设备之间进行数据交换，支持的数据类型包括数字输入输出状态、模拟量值等。Modbus协议简单、开放，易于实现，因此在自动化控制领域得到了广泛应用。 四种寄存器是什么？ 寄存器类型 相对地址范围 绝对地址范围 读写属性 线圈（Coils） 00001-09999 0x0000-0x270F 可读可写 离散输入（Discrete Input） 10001-19999 0x1000-0x270F 只读 保持寄存器（Holding Registers） 40001-49999 0x10000-0x1FFFF 可读可写 输入寄存器（Input Registers） 30001-39999 0x08000-0x0FFFF 只读 在Modbus协议中，存在四种主要的寄存器类型，每种寄存器都有其特定的功能和使用场景：  

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• matt 3周前

  Ubuntu拷贝SD卡镜像说明文档 （Nvidia jetson nano）

  概述：本教程是针对一个完整的嵌入式板卡，树莓派、jetson nano需要使用SD卡拷贝一个完整的镜像 到一张新的SD卡上。 1.准备工作 主控：jetson nano（用来测试是否拷贝成功） SD卡：32G（完整的系统镜像） SD卡：32G（格式化） 读卡器 Linux系统：Ubuntu18.04（只要是Linux操作系统就行，注意内存足够，不然镜像压缩到一半磁盘 空间不足的话，就得扩充磁盘空间） 把有系统的那个SD卡插到读卡器上。并挂载到Ubuntu系统上，在Ubuntu环境下，SD卡会自动进行挂 载。 新开终端输入： df -h 上图红色部分就是SD卡的整个系统分区。 2.备份SD卡 我们需要把SD卡的文件系统分区压缩成一个镜像 使用 dd 命令可以直接备份SD卡。 2.备份SD卡 我们需要把SD卡的文件系统分区压缩成一个镜像 使用 dd 命令可以直接备份SD卡。 sudo dd if=/dev/sdb | gzip>/home/linxi-vm18/nano.gz 漫长的等待。 3.烧录镜像 写入备份文件，把格式化后的

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• matt 1月前

  DRV42-RS485-两指软爪操作说明

  柔性自适应机械爪驱动控制器使用说明 本文档主要分为四部分，一是驱动控制器的简要介绍，二是配合机械爪单独调试使用，三是数据帧说明，四是配合睿尔曼机械臂的调试使用介绍。 夹爪参数： 夹爪尺寸：  一、 驱动控制器的简要介绍： 1、本驱动控制器的MCU 为 stm32 控制，驱动控制一体设计，直接固定在42步进电机尾部节省空间。该驱动控制器模块的优势有三点： ①将驱动控制一体化，只需要通过 485 按照标准modbus 协议发送一条指令就可以实现精准控制且自带曲线加减速和静音设计。 ②驱动控制器集成了两路光耦电路，便于行程开关的接线，实现单机版的零点复位和定点运行功能。 ③驱动控制器具备地址设置，通过 RS485 控制可以非常方便组网和多轴运动，其中波特率、速度、运行电流锁定电流都为掉电保存，下次启动直接调用，无需再设置。 2、 接口说明： A+ A- B+ B- 为步进电机接线，发货时已接好线， 分别对应接线颜色为 红、蓝、绿、黑。 VM G A B：其中VM G是电源供电接线，VM为电源正极接线，G为电源负极接线；   &nbs

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