• 157****5461 9月前

  【睿尔曼-RealMan】RM机械臂YOLOV8-ROS视觉抓取

  1.概述 YOLOv8 是一个 SOTA 模型，它建立在以前 YOLO 版本的成功基础上，并引入了新的功能和改进，以进一步提升性能和灵活性。具体创新包括一个新的骨干网络、一个新的 Ancher-Free 检测头和一个新的损失函数，可以在从 CPU 到 GPU 的各种硬件平台上运行。 ultralytics没有直接将开源库命名为 YOLOv8，而是直接使用 ultralytics 这个词，原因是ultralytics将这个库定位为算法框架，而非某一个特定算法，一个主要特点是可扩展性。其希望这个库不仅仅能够用于 YOLO 系列模型，而是能够支持非 YOLO 模型以及分类分割姿态估计等各类任务，便于扩展开发应用。 Yolov8的安装十分方便，安装依赖库就可以直接调用，以Ubuntu20.04系统为例，直接使用 # 使用清华大学的镜像源安装 pip install ultralytics -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 后续直接调用ultralytics 库就可以使用yolov8。（注意yolov8只支持python3.8及

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• 157****5461 10月前

  【睿尔曼-RealMan】RM机械臂Moveit适配拓展轴

  1.概述 睿尔曼关节模组和机械臂连接时可以被自动识别，并且睿尔曼机械臂提供同时控制机械臂和拓展关节模组的通信协议（限一个拓展关节）。因此，用户可以在RM机械臂的基础上添加外部关节，构建新的机器人结构并控制，方便客户针对自己的需求设计与拓展机器人以完成指定功能。 在连接外部拓展关节后，我们才仅仅可以通过机械臂json通信协议整体控制机械臂和拓展关节，运动轨迹需要我们自己设置与下发，对于场景应用不友好。 ROS中的moveit插件提供了轨迹规划功能，能够自动计算机械臂运动轨迹并下发，是场景开发的常用功能插件。 RM机械臂提供ROS驱动，能够接收moveit的运动规划。工作空间中的功能包含义如下： 但拓展关节模组在RM机械臂的ROS驱动包中并未定义。因此，若想通过Moveit一体控制RM机械臂，需要根据机器人修改对应的文件。所以整体思路应该如下： 2.适配操作 2.1确定对应话题及消息格式 首先在rm_driver下查找到对应的下发话题，可以看到moveit的规划轨迹通过jointPos_callback下发指定json消息给机械臂，所以这里的数据是最终到机械

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