通过解析系统日志了解机械臂报错信息

通过解析系统日志了解机械臂报错信息

**1.通过web示教器下载机械臂系统日志**

**2.下载完成后，解压下载好的压缩包**

**3.找到RM_Plan路径下的Plan文件**

rm_log_xxx_xx_xx_xx_xx_xx\temp_log\log\RM_Plan

以TXT文本格式打开，文本内主要分为三大部分

**第1部分：系统日志时间**

由于目前控制器内缺少类似于RTC时钟模块，无法准确同步外部的时间，所以时间反馈为2020年起，但是可以作为顺序参考。

**第2部分：控制器初始化**

由多段问号组成，可以理解为控制器的初始化，也可以理解为控制器重新上电，重新记录的隔断符号。

**第3部分：状态反馈**

这一部分为正式记录的控制器的相关配置信息，也是我们所需要分析的主要部分。里面包含了大部分我们所需要的信息

**4.关节错误信息判断**

解析：可以在上面的截图内看到关节1状态灯为灰色，并且右侧的电流显示为0mA，但是在右侧的日志里面并没有显示关节1的具体的错误信息，这时候就可以通过读取系统日志来判断关节的报错信息，为后续的判断提供有力的依据。

打开对应的log文档，找到最后一段的系统信息

可以看到关节内的报错信息，对应的找到JSON协议内的关节错误代码进行对应，可以读取到的信息是先出现了关节1 2 3 4 5 7 出现了位置指令阶跃警告 后续又出现了关节通信丢帧的情况。

根据上面出现的两个错误信息，可以为我们后续的判断提供有力的支撑。