一、机械臂双臂协同控制简介

       机械臂是一种由多关节组成的串联机器人，无论在医疗卫生、日常生活、航空航天还是军事等方面，机械臂帮助人类完成大量的工作，对于我们的生产生活发挥了重要的作用。双臂相对于单臂将发挥着更多更大的作用，双臂是以单臂为基础，同时也是单臂任务的扩展。从任务层的角度分析，工业生产中搬运大型物体的操作任务，医疗中的手术任务。双臂系统的硬件平台、控制系统设计以及控制理论完善一直是目前的研究热点。

二、睿尔曼机械臂双臂协同控制方法

       睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将利用Python语言进行项目创建及接口使用。

1.Python语言开发环境及接口使用

Win10系统下使用

开发环境如下：

操作系统：win10

IDE：PyCharm

Python版本：python 3.12.0

SDK版本：4.2.5

2.功能介绍

        Python API 通过调用 C 版本的睿尔曼机械臂接口函数库实现，Windows 和 Linux 环境下都可使用，只需替换对应的库文件即可。 接口函数将用户指令封装成标准的 JSON 格式下发给机械臂，并解析机械 臂回传的数据提供给用户。 接口函数基于 TCP/IP 协议编写，其中：

机械臂默认 IP 地址：192.168.1.18，端口号：8080

        无论是 WIFI 模式还是以太网口模式，机械臂均以该 IP 和端口号对外进行 socket 通信，机械臂为 Server 模式，用户为 Client 模式。

3.使用说明

提供的 Python 包 robotic_arm_package 内包括三个文件：

1. Log_setting.py：日志的配置文件；

2. robotic_arm.py：调用 C 库的代码封装。

3. RM_Base.dll：C 的接口函数库，该库的版本需要与平台以及 Python 版本对应，用户可根据需要自行更换。例如在 Linux-x86 环境使用 Python，则应在 C 的文件夹中选择 Linux_x86 的 release 版本的库：

4.Python 包的基础使用说明

1.导入包或模块：使用 import 语句导入模块或包，以便在代码中使用它们。例如：

这将导入 robotic_arm_package中的 robotic_arm 模块，并使用 * 导入了该模块中的所有内容，使用户能够在代码中使用其中的函数和变量。

2.使用包或模块中的函数或变量：导入包之后可以使用其中定义的函数、 变量或类。例如，要使用 Arm 类中的 API_Version()查询 API 版本：

三、实现双臂协同控制通讯方法

1.首先引用相应的Python包，包括机械臂相关的API，之后初始化机械臂。

2.创建双线程，并进行启动。

四、双臂控制的意义

       双臂机器人系统是单臂机器人系统的延申和扩展，相对于单臂机器人系统，双臂机器人系统需要处理好双臂之间的协调关系。双臂系统可以模拟人的两只手臂的运动，从而使得机器人向类人化操作迈出更加重要的一步。双臂系统加上机器人腰部，上肢，以及头部的运动平台始终处于研究热点。而基于此平台的研究也始终朝着类人化的操作迈进。