升级！睿尔曼机械臂V1.4.4版本来袭

尊敬的各位客户：您好！

感谢您一直以来对我们产品的支持与关注。为了不断提升产品的使用体验，睿尔曼技术团队经过精心努力，推出了最新的软件升级版本，现向您发布此次产品更新通知。

睿尔曼智能科技的产品一直致力于为用户提供更好的功能和性能，此次软件升级版本的发布正是为了满足广大用户对于稳定性、安全性和功能性的需求，同时解决用户在使用过程中遇到的问题和反馈建议。

一、功能提升

1.支持modbus-RTU从站功能、支持modbus-tcp主站，提供Ethercat用例和modbus从站地址表；

2.增加常用在线编程文件逻辑示例；

3.支持系统自动对时，每次开机首次打开web示教器，系统自动按照电脑时间进行对时

4.web示教器支持图形化编程文件中包含本地轨迹文件可直接运行，无需重新选择轨迹文件。

二、性能提升&安全性加强

1.经过精心优化和调整的同时，我们对软件进行了全面的调试和测试，保障软件在长时间使用中的稳定性和可靠性，使您的工作更加高效；

2.仿真模式下，支持自碰撞检测，支持开关，可用于用户预演轨迹与优化轨迹；

3.仿真模式下，新增电子围栏相关功能，使能状态下，支持针对机械臂整臂在围栏内侧的电子围栏设置与安全防护；

电子围栏类型：长方体

电子围栏数据管理，新增、删除、修改、查询已存储的电子围栏数据，最多支持10个电子围栏

电子围栏设置页面支持已有围栏的选择或自行填入参数，支持设置和使能，重启依然有效

三维视图支持显示当前电子围栏三维形态，并通过颜色进行区分，灰色未生效、绿色生效、红色撞墙报错

支持电子围栏撞墙的错误提示

三、接口新增和变化

1.设置电子围栏使能状态

2.获取电子围栏使能状态

3.设置当前电子围栏参数

4.获取当前电子围栏参数

5.增加一个电子围栏（最多支持10个电子围栏）

6.更新一个电子围栏（最多支持10个电子围栏）

7.删除指定电子围栏（最多支持10个电子围栏）

8.查询所有电子围栏名称（最多支持10个电子围栏）

9.查询指定电子围栏参数（最多支持10个电子围栏）

10.查询所有电子围栏信息（最多支持10个电子围栏）

11.配置通讯端口ModbusRTU模式（扩充返回内容）

12.查询控制器RS485模式（扩充返回内容）

13.链接ModbusTCP从站

14.断开ModbusTCP从站

15.读线圈（ModbusTCP）（扩充返回内容）

16.设置自碰撞安全检测使能状态，默认不使能

17.获取自碰撞安全检测使能状态

18.获取运动参考坐标系

在您使用过程中，如有任何问题、建议或反馈，欢迎随时与我们联系。我们将一如既往地倾听您的声音，不断改进，为您提供更好的产品和服务。

最后，再次感谢您对我们产品的信任和支持。我们会继续努力，为您提供更加出色的产品和用户体验。

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