惊艳升级！睿尔曼机械臂V1.4.4版本震撼来袭

尊敬的各位客户：您好！

感谢您一直以来对我们产品的支持与关注。为了不断提升产品的使用体验，睿尔曼技术团队经过精心努力，退出了最新的软件升级版本，现向您发布此次产品更新通知。
睿尔曼智能科技的产品一直致力于为用户提供更好的功能和性能，此次软件升级版本的发布正是为了满足广大用户对于稳定性、安全性和功能性的需求，同时解决用户在使用过程中遇到的问题和反馈建议。

一、 功能提升

1. 新增算法相关功能：支持在仿真模式下针对机械臂整臂在围栏内侧的电子围栏设置与安全防护；
2. 新增算法相关功能：支持仿真模式下的自碰撞安全监测；
3. 支持modbus-RTU从站功能、支持modbus-tcp主站，提供Ethercat用例和modbus从站地址表 
4. 增加常用在线编程文件逻辑示例
5. 支持系统自动对时，每次开机首次打开web示教器，会自动按照电脑时间进行对时，支持RTC的硬件才能在关机后记录时间
6. web示教器支持图形化编程文件中包含本地轨迹文件可直接运行，不需要重新选择轨迹文件。

二、 性能提升

1. 解决了机械臂位姿结合拖动，会偶发沿RX RY力的反向运行的问题；
2. 经过精心优化和调整的同时，我们对软件进行了全面的调试和测试，修复了一些潜在的稳定性问题，保障软件在长时间使用中的稳定性和可靠性，使您的工作更加高效；

三、 安全性加强

1. 仿真模式下，支持自碰撞检测，支持开关，机械臂发生自碰撞，会报错，可用于用户预演轨迹与优化轨迹；
2. 仿真模式下，新增电子围栏相关功能，使能状态下，支持针对机械臂整臂在围栏内测的电子围栏设置与安全防护；
● 电子围栏类型：长方体
● 电子围栏数据管理，新增、删除、修改、查询已存储的电子围栏数据，最多支持10个电子围栏
● 电子围栏设置页面支持已有围栏的选择或自行填入参数，支持设置和使能，重启依然有效
● 三维视图支持显示当前电子围栏三维形态，并通过颜色进行区分，灰色未生效、绿色生效、红色撞墙报错
● 支持电子围栏撞墙的错误提示

四、 接口新增和变化

1. 设置电子围栏使能状态
2. 参数说明：set_electronic_fencel_enable：设置电子围栏使能状态
3. 获取电子围栏使能状态
4. 设置当前电子围栏参数
5. 获取当前电子围栏参数
6. 增加一个电子围栏（最多支持10个电子围栏）
7. 更新一个电子围栏（最多支持10个电子围栏）
8. 删除指定电子围栏（最多支持10个电子围栏）
9. 查询所有电子围栏名称（最多支持10个电子围栏）
10. 查询指定电子围栏参数（最多支持10个电子围栏）
11. 查询所有电子围栏信息（最多支持10个电子围栏）
12. 配置通讯端口ModbusRTU模式（扩充返回内容）
13. 查询控制器RS485模式（扩充返回内容）
14. 链接ModbusTCP从站
15. 断开ModbusTCP从站
16. 读线圈（ModbusTCP）（扩充返回内容）
17. 设置自碰撞安全检测使能状态，默认不使能
18. 获取自碰撞安全检测使能状态
19. 获取运动参考坐标系
在您使用过程中，如有任何问题、建议或反馈，欢迎随时与我们联系。我们将一如既往地倾听您的声音，不断改进，为您提供更好的产品和服务。
最后，再次感谢您对我们产品的新人和支持。我们会继续努力，为您提供更加出色的产品和用户体验。
获取相关功能的参数说明、示例、返回值等内容，请点击左下方阅读原文，跳转睿尔曼技术论坛内查看。

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